چکیده تمایل به کاوش در منابع موجود در آب در یاها و اقیانوس ها اصلی ترین دلیل برای میل بشر به توسعه ی ربات های زیرآبی بوده است. فعالیتِ جستجو در محیط زیر آب برای تشخیص و دنبال کردن اهداف از جمله ی کارهایی است که در این حیطه ی علم رباتیک بسیار کاربردی و مفید می باشد. حل این مسأله، در حیطه ی گسترده ای از علوم نظیر مهندسی مکانیک، کنترل، زیست شناسی و هوش مصنوعی کاربرد زیادی خواهد داشت. در دیدگاه هوش...

: تجدید آرایش یکی از راه های کم هزینه و آسان برای بهره برداری بهتر از شبکه های توزیع می باشد. تاکنون تجدید آرایش در حضور منابع تولید پراکنده و با هدف بهبود قابلیت اطمینان و در حالتی که dg قابلیت تامین بار را دارد،به طور کامل مورد بررسی قرار نگرفته است. در مسائل بازآرایی همواره آرایش های مختلفی مورد ارزیابی قرار می گیرند، بنابراین الگوریتم محاسبه قابلیت اطمینان باید بگونه ای نوشته شود که عمومیت ...

در این پژوهش خشک کردن لایه ای نازک گوجه فرنگی به روش جابجایی هوای داغ شبیه سازی گردید. اسلایس های گوجه فرنگی در دو دمای (60 و 70 درجه سانتیگراد) خشک شدند. شبکه عصبی پرسپترون برای پیش بینی نسبت رطوبت و سرعت خشک کردن نمونه ها در طی خشک کردن بکار گرفته شد. بهترین چیدمان شبکه عصبی برای شبکه اول بر اساس یک لایه پنهان،2 و 8 نرون در لایه پنهان به ترتیب برای نسبت رطوبت و آهنگ خشک کردن بود. همچنین بهتری...

چکیده: در این مقاله یک الگوریتم جدید بر پایه امواج سیار به​منظور دسته​بندی خطا و شناسایی فازهای تحت خطا ارائه شده است. الگوریتم پیشنهادی از دو بخش کلی تشکیل شده است. در بخش اول، پس از استخراج مؤلفه​های مودال از مؤلفه​های سه​فاز جریان، با استفاده از عملگر انرژی تیجر، امواج سیار از مؤلفه​های مودال استخراج می​شوند. سپس نسبت دامنه اولین موج سیار در مؤلفه​های مودال به​منظور دسته​بندی خطا و شناسایی ف...

با رشد روز افزون فناوری های ارتباطی بی سیم، استفاده از این فناوری ها در توسعه ی شبکه های خودرویی جدید، مورد توجه مجامع علمی و خودروسازان قرار گرفته است. شبکه های خودرویی موردی یا اقتضایی (vanet) یکی از این فناوری های نوظهور است که کاربردهای فراوانی را در سطح جاده ها ایجاد کرده است. این فناوری، سیستم های حمل و نقل هوشمند را بهبود بخشیده و سرویس های جدیدی را به رانندگان ارائه می دهد. با این وجود،...

شبکه های سیار موردی شبکه هایی هستند که برای مسیریابی از هیچ عنصر کمکی استفاده نمی کنند، بلکه خود گره های شبکه، وظیفه مسیریابی را به عهده دارند.به دلیل متحرک بودن گره‏ها‏، حملات مختلفی شبکه‏های سیار موردی را تهدید می‏کنند. بنابراین حفظ امنیت این شبکه‏ها همواره مورد توجه بوده است. استفاده از پروتکل‏های مسیریابی امن، الگوریتم‏های رمزنگاری و گواهی های امنیتی، اقداماتی هستند که برای حفظ امنیت به کار...

موضوع این پایان نامه ارائه یک سامانه به هنگام تهیه نقشه سه بعدی بر مبنای داده های تصویر تولید شده توسط حسگر دوربین و مکان یابی همزمان در ربات سیار خودمختار می باشد. در این راستا جدیدترین روش حل مسئله slam تحت عنوان isam مورد استفاده قرار گرفته است. پیاده سازی در محیط نرم افزاری ros و بر اساس داده های حسگر rgb-d kinect بر روی ربات experia ساخته شده در آزمایشگاه رباتیک و مکاترونیک پیشرفته دانشکده...

یکی از موضوعات مهم در سیستم های رباتیک پیشرفته، بازوی انعطاف پذیر ربات می باشد زیرا ربات با یک بازوی انعطاف پذیر، سیستمی است با پارامترهای گسترده و از مرتبه نا متناهی که جهت طراحی کنترل گر آن کاهش دادن مرتبه سیستم الزامی است. لذا جهت دستیابی به کنترل گری با مرتبه متناهی باید روش کاهش مرتبه ای را به کار گرفت که پایداری سیستم را تضمین نماید. در سال های اخیر نظریه آشفتگی تکین خود را یک روش مناسب ...

بازوهای رباتیک سیستمهای غیرخطی چندمتغیره با تزویج بالا و انواع عدم قطعیت¬ها می¬باشند. اگرچه روش-های کنترل مقاوم و تطبیقی به منظور غلبه بر عدم قطعیت¬ها که شامل عدم قطعیت پارامتری، دینامیک مدل نشده، اغتشاش خارجی و خطای گسسته¬سازی می¬باشند، پیشنهاد شده¬اند ولی به دلیل پیچیدگی دینامیک¬ ربات با مشکل مواجه هستند. یک سیستم فازی می¬تواند به عنوان یک تقریب¬گر عمومی برای تقریب هر تابع غیرخطی استفاده شود....

راهکار سیار رویکرد جدیدی است که در کشورهای توسعه یافته برای بهبود بهره وری یک سازمان توانمند شده با فناوری اطلاعات بکار گرفته میشود. این راهکار در پاسخ به مشکلاتی که بکارگیری صرف فناوری اطلاعات در واحد های مختلف سازمانی موجب شده معرفی و پیاده سازی شده است و میتواند موجب کاهش هزینه ، افزایش کارایی کارکنان ، افزایش رضایت مشتریان ، مدیران و سایر ذینفعان سازمانی گردد. هر راهکار سیار شامل مجموعه تجه...