در این تحقیق طراحی مسیر در فضای مفاصل رباتهای همکار با نامعینی سینماتیکی، به کمک نظریه کنترل بهینه بررسی شده است. در این روش با در نظر گرفتن یک تابع هدف و مینیمم سازی آن در کل مسیر، پاسخ بهینه مسیر هریک از مفاصل محاسبه می شود. با استفاده از اصل مینیمم سازی پونتریگن1 و تعیین نوع شرایط اولیه حاکم بر سیستم دینامیکی، مسئله شرط اولیه به مسئله شرط مرزی دوطرفه تبدیل می شود و معادلات سینماتیک مستقیم به...

سابقه و هدف: مساله چیدمان واحدها در محلهای مختلف بیمارستانها به منظور کاهش هزینه های ناشی از جابه جایی افراد، بیماران و تسهیلات موجب تلاشهای بسیاری از سوی محققان برای ساخت مدل های بهینه سازی چیدمان واحدها با هدف کاهش هزینه ها شده است. این در حالی است که عدم قطعیت موجود در دنیای پیرامون یا در نتایج حاصل از این تلاشها دیده نمی شود و یا به علت اعمال این محدودیت، مدل های غیرخطی پیچیده ای شکل گرفته ...

یکی از عوارض مهم و شایع در بیماری دیابت، زخم کف پای این افراد است که در اثر توزیع نامناسب فشار در کف پا اتفاق افتاده و در نهایت منجر به قطع پای بیماران می گردد. ب طور کلی، تحقیقات صورت گرفته در زمینه کفی های طبی در سطح یک مدلسازی دو بعدی و در قسمت محدودی از کفی بوده است. این مدل ها برای برسی توزیع تنش در کل کفی کافی نبوده و نیاز به یک مدل سه بعدی که بتواند موقعیت توزیع تنش و کرنش را در تمام قسم...

چکیده ندارد.

هدف ما در پایان نامه استفاده از روشی ترکیبی از روش های فوق جهت بهبود پایداری گذرای سیستم قدرت می باشد و نتایج شبیه سازی خود را در دو قسمت ارائه خواهیم داد. در قسمت اول یک تک ماشین متصل به باس بی نهایت بررسی شده است که نوسانات آن توسط یک svc به همراه کنترلگر فازی و همچنین توسط سیستم تحریک ماشین سنکرون میرا شده است. در این شبیه سازی svc در میانه خط قرار دارد ویک خطای سه فاز در باس ژنراتور اتفاق م...

استوانه دوار دستگاهی است که در آن شرایط مناسب برای تماس دو فاز گاز و جامد و نیز انتقال جرم و حرارت بین دو فاز به وجود می آید. از مهمترین مشکلات کنترل این دستگاه وجود تاخیر انتقال در فاز جامد است. در این پژوهش کوشش شده است که سیستم کنترلی طراحی شود که طی آن تاخیر زمانی از سیستم کنترل حذف شود. به این منظور خشک کن دوار به عنوان یکی از پرکاربردترین استوانه های دوار انتخاب شده است. از آنجایی که برای...

در این پایان نامه ابتدا به دلیل اهمیت خاصیت حافظ تحدب بودن تقریب های درجه دوم توابع به بررسی این موضوع می پردازیم. سپس چون مینیمم سازی نامقید تابع انرژی پتانسیل با چندین مینیمم موضعی، یک نقش کلیدی در مسائل بیولوژی محاسباتی نظیر پروتئین داکینگ ایفا می کند، یک روش مناسب برای محاسبه مینیمم سراسری چنین توابعی که استفاده از یک تابع زیربرآوردگر درجه دوم به عنوان گامی از الگوریتم فرایند نظریف می باشد،...

این پژوهش‏، به معرفی یک مدل انتخاب سبد سرمایه گذاری میانگین-واریانس زمان پیوسته با چندین دارایی ریسکی و یک بدهی در بازار ناقص می پردازد. این مدل توسط یک مسئله بهینه سازی دو ضابطه ایی فرمول بندی می شو‎د و ‎‎با قرار دادن وزن ها روی دو ضابطه‏، یک مسئله کنترل تصادفی یک هدفی بدست می آید. در این مسئله‏، قیمت دارایی های ریسکی توسط حرکت براونی هندسی ، کنترل شده هستند، در حالی که بدهی با توجه به حرکت ...

امروزه تامین توان راکتیو در کنار توان اکتیو مسئله مهمی است. در این مسئله کیفیت تولید نیز مطرح است. بنابراین نیاز به ادواتی که بتوانند این کیفیت را درکنار تامین توان ارائه کنند، احساس می شود. تولید و تامین توان راکتیو توسط نیروگاه ها، اگرچه تقاضای مصرف کنندگان را تامین می کند، ولی علاوه بر اشغال ظرفیت خطوط انتقال، هزینه تمام شده توان را بالا می برد. روش های جبرانسازی با عناصری از قبیل سلف و خاز...

برنامه ریزی درجه دوم (qp) نوع خاصی از مسأله بهینه سازی ریاضی است. این مسأله، بهینه سازی (به حداقل و یا حداکثر رساندن) تابع درجه دوم چند متغیره مقید روی محدودیت های خطی با همان متغییرها می باشد. مسأله بهینه سازی استاندارد درجه دوم (sqo) شامل پیدا کردن مینیمم(کلی) یک فرم درجه دوم بر سیمپلکس استاندارد است. qps های استاندارد کاملا به طور طبیعی در روش کوپوزیتو بوجود می آیند که دورشدن از جواب موضعی ر...