در سال های اخیر استفاده از کنترل فعال ارتعاشات به منظور رفع ارتعاشات ناخواسته در سازه های مهندسی بطور چشمگیری گسترش یافته است. ارتعاشات همواره فاکتور مهم و تعیین کننده ای در طراحی سیستم ها می باشد و همواره هدف از طراحی حذف و یا کاهش ارتعاشات و در نتیجه حداقل نمودن خسارات و افزایش عمر و کارکرد سازه می باشد. در این میان سازه های هوشمند پیزوالکتریک به علت مزایای متعدد کاربرد روزافزونی یافته اند. ه...

بینایی رایانه ای یا بینایی کامپیوتری (computer vision)یکی از شاخه های مدرن و پرتنوع هوش مصنوعی ا ست که با ترکیب روش های مربوط به پردازش تصاویر و ابزارهای یادگیری ماشینی رایانه ها را قادر به بینایی اشیاء، مناظر و درک هوشمند خصوصیات گوناگون آنها می گرداند و امروزه به عنوان یک ابزار مهندسی در پردازش های دیجیتال، شبکه های کامپیوتری و نیز برای کنترل ابزارهای صنعتی از قبیل کنترل بازوهای ربات و یا خار...

راکتورهای هسته ای قدرت سیستمهای غیر خطی ومتغیر با زمان می باشند .به این دلیل در صورتیکه سطح قدرت در حین کار برای این راکتورهای زیاد باشد این موارد باید در نظر گرفته شود .در مقاله حاضریک کنترل کننده خود تنظیم بهینه جهت تنظیم سطح قدرت یک راکتورهسته ای قدرت طراحی وشبیه سازی است . کنترلر مذکور قادر به کنترل سطح قدرت در ناحیه کاری وسیع (از 10%تا 100% سطح قدرت )بوده ودارای سرعت پاسخ وهمچنین خصوصیات...

یکی از مهمترین چالش‌های موجود در طراحی کنترلر وسایل پرنده تغییر شدید پارامترها به دلیل شرایط مختلف پروازی، تغییر در ضرایب آیرودینامیکی و خواص جرمی در هنگام پرواز می‌باشد. مشکل کنترل این وسایل بعلت طول بلند و بدنه نازک افزایش یافته و نیروهای اغتشاشی و نیروهای تولید شده توسط حرکت سطوح کنترلی باعث بروز خواص آیروالاستیک در این وسایل میگردد. اثر رفتار الاستیک بصورت ارتعاشات و ایجاد خطا در سنسورهای ا...

از آنجا که دینامیک حاکم بر ربات، دارای معادلات غیرخطی است، برای دستیابی به ردیابی مناسب و همگرایی مجانبی، استفاده از روش‌های کنترل غیرخطی بسیار سودمند است. در این مقاله برای کنترل یک ربات اسکارا در حضور نامعینی از روش گام به‌عقب استفاده شده‌است. روش گام به عقب یک تکنیک سیستماتیک بر پایه لیاپانوف جهت طراحی یک سیستم کنترل پایدار برای سیستم‌های دینامیکی غیرخطی است. از آنجایی که در عمل اغتشاشات و ع...

میکرو نیروگاه­ های برق­آبی امروزه به­ عنوان یک منبع اصلی از انرژی­های تجدید­پذیر به حساب می ­آیند. آنها قابل اعتماد و در تولید حجم کمی از انرژی بسیار کارآمد هستند. این نیروگاه­ ها غالباً برق نواحی روستایی را تولید می­کنند؛ با این وجود، واحدهای تولیدی میکرو برق­ آبی عموماً از شبکه برق جدا شده و نیاز به سیستم­ های کارآمد کنترلی برای حفظ پارامترهایی نظیر توان و فرکانس در هر شرایط کاری دارند. در ساخت...

دراین پایان نامه یک کنترلر تطبیقی برای سیستم برش لوله در حال حرکت با استفاده از یک موتور جریان مستقیم ‏‎dc‎‏ ارائه شده است . با این کنترلر سرعت و موقعیت سیستم از یک مسیر تعیین شده توسط مدل مرجع ، حتی با وجود تغییرات گشتاور بار پیروی می کند. این کنترلر بر مبنای رگولاتورهای خودتنظیم مستقیم طراحی شده است . کنترلگر طراحی شده با استفاده از نرم افزار سیمولینک شبیه سازی گردیده است . سادگی الگوریتم کنت...

در این پایان نامه سیستمهای مرتبه صحیح و کسری چند ورودی، چند خروجی (mimo) را مورد مطالعه قرار داده و با استفاده از روش بهینه یابی آشوبناک pso، پارامترهای کنترلر pid مرتبه صحیح و مرتبه کسری را برای سیستمهای مرتبه صحیح و مرتبه کسری mimo تعیین می¬کنیم. عملکرد این کنترل کننده بر پایه مینمم کردن شاخص¬هایی نظیر overshoot ، risetime سیستم و مینمم کردن انتگرال قدر مطلق خطا ( iae ) بوده که منجر به تنظیم ...

گرفتن و جابجایی اجسام ظریف توسط ربات‌ها نیازمند الگوریتم کنترلی پیشرفته‌ای است تا موجب شود جسم با اعمال حداقل نیروی عمودی مهار شود. گرچه تا کنون الگوریتم‌های متعددی برای گرفتن اجسام توسط دست چند انگشتی ارائه شده‌است لیکن موضوع گرفتن اجسام ظریف و جابجایی آنها توسط انگشتان که نیازمند امکان کنترل موقعیت در راستای اعمال نیرو است موضوعی است که تا کنون راه حلی برای آن ارائه نشده‌است. به عبارت دیگر عم...