این مقاله، به بحث درباره کنترل یک میکروزیردریایی که با الهام از حرکت کوسه ماهی طراحی و ساخته شده است، می پردازد. مراحل طراحی شامل طراحی مفهومی، طراحی مکانیزم های حرکتی، شبیه سازی سازه ای در نرم افزار adams و آنالیز هیدرودینامیکی در نرم افزار fluent می شود. همچنین مدل ریاضی حرکت کوسه ماهی نیز استخراج شد. پس از ساخت زیردریایی، مراحل آزمایش با هدف ثبت داده های آزمایش برای استخراج تابع تبدیل انجام ...

در این مقاله، کنترل سرعت سیستم های سروهیدرولیک با استفاده از شبکه های عصبی مورد بررسی قرار گرفته است. ساختار کنترلی عصبی مورد استفاده ساختار آموزش خطای پس خور fel می باشد و اساس آن مبتنی بر یادگیری دینامیک معکوس سیستم تحت کنترل و کمینه کردن خروجی کنترلر کلاسیک به عنوان تابع هزینه شبکه است. در این مقاله، از شبکه های پیش خور سه لایه استفاده شده و در لایه میانی آن، توابع سیگمویید انعطاف پذیر به کا...

در این مقاله برای یک بازوی موبایل که می خواهد ارابه مشخصی را روی مسیر معینی به حرکت در آورد، از دو روش کنترل بهینه زمان مبنا و رویداد مبنا طراحی می شود. به این منظور، ابتدا سینماتیک ربات و ارابه مورد بررسی قرار می گیرد و معادلات قیود سینماتیکی برای ربات و ارابه و سینماتیک مستقیم ربات استخراج می شود. سپس، سینتیک ربات و ارابه بررسی و معادلات مربوطه استخراج می گردد و پس از آن بهینه سازی برای ربات ...

هدف اصلی در این تحقیق هدایت موشک جهت اصابت به هدف متحرک، به وسیله ی کنترل زوایای اویلر می باشد. برای رسیدن به این هدف ابتدا باید دینامیک موشک توسط کنترلر به پایداری برسد، سپس به کمک حلقه های هدایت، موشک را در راستای صحیح برخورد به هدف قرار داد. برای طراحی کنترلر در این پایان نامه از روش های مختلفی از جمله روش خطی سازی فیدبک و روش گام به عقب استفاده و نتایج با هم مقایسه شده اند. همچنین پایداری ک...

این کنترلر در مقایسه با کنترلر های مشابه قبلی دارای سرعت بالاتر و توان مصرفی پایین تر تعداد بیت ورودی کنترلی بیشتر و سطح اشغالی کمتر می باشد. مدارات این کنترلر در تکنولوژی 0.35µm cmos از شرکت csmc طراحی شده است و آماده ساخت می باشد. همچنین مدار defuzzifier این کنترلر بسیار کم حجم است و بدون نیاز به تقسیم کننده های پیچیده در مد ولتاژ رابطه ریاضی coa در روش mamdani را پیاده سازی می کند و با این...

صنعت انرژی های نو در بین کشورهای توسعه یافته به دلیل عاری بودن از هر گونه آلودگی و کیفیت در توان تولیدی به سرعت رشد کرده است. همچنین با افزایش کاربرد توان تولیدی از باد در شبکه قدرت، نیاز به یک کنترلر مرکزی مزرعه بادی با هدف کنترل بهینه توان، به شدت احساس می شود. در این پایان نامه به بررسی یک شبکه مزرعه بادی مجهز به توربین بادی از نوع ژنراتور القایی با تغذیه دوگانه پرداخته شده است. علاوه بر این...

در یک سیستم کنترل پیوسته زمان، اگر تعدادی از حالت های کنترلر در زمان مشخصی باز نشانی گردند عملکرد و پایداری سیستم حلقه بسته تغییر می یابد. اگر در زمان های مناسبی حالت کنترلر باز نشانی شود می توان با حفظ پایداری، عملکرد سیستم را بهبود داد. تعیین زمان باز نشانی و انتخاب قانون بازنشانی (مقادیر پس از بازنشانی حالت کنترلر)، دو مشخصه اصلی در سیستم های کنترل باز نشان شده می باشد. با انتخاب یک مجموعه ب...

وارد آمدن خسارت سازه ای با مفهوم رفتار غیرارتجاعی و در نتیجه انرژی هیسترزیس نزدیکی بسیاری دارند. لذا می توان گفت که انرژی هیسترزیس در این سطوح، معیاری قابل توجه جهت طراحی و یا کنترل سازه می تواند باشد. بستگی زیاد انرژی هیسترزیس با خسارت سازه ای موجب شده تا این مفهوم و روشهای نوین طراحی سازه ای مورد توجه محققان و مهندسان قرار گیرد. در این پژوهش، سه ساختمان 3، 5 و 8 طبقه فولادی با سیستم ترکیبی ق...

کنترل مد لغزشی فازی بر اساس الگوریتم ژنتیک چند هدفه برای حرکت بازوی مکانیکی ماهر در این پایان نامه ارائه شده است. این روزها، بخاطر توسعه سریع صنعت، جایگزینی ربات ها به جای نیروی انسانی کاری مناسب تر و مطمئن تر به حساب می آید. بخاطر اینکه کنترلرها ی سنتی نمی توانند به سیستم های غیر خطی و متغیر بازمان پاسخ مناسبی دهند در این پایان نامه، برای غلبه بر ضعف کنترلرهای خطی، کنترلر مد لغزشی بکار گرفته ش...

جهت کنترل دور موتورهای ac روش های متنوعی پیشنهاد شده است، که یکی از مهمترین آن ها روش کنترل مستقیم گشتاور (dtc0f ) می باشد. در این روش سعی بر این است که موتور القایی همانند یک موتور dc با کنترل مجزای گشتاور و شار راه اندازی شود. برای حصول به این نتیجه از روش های مختلفی بهره گرفته می شود. روش مدولاسیون هیسترزیس1f از جمله روش های جدیدی می باشد که امکان کارکرد مستقیم متناوب ساز2f در حالت جریانی را...