در این پژوهش، دینامیک غیرخطی میکروصفحه غیرکلاسیک کیرشهف تحلیل، محدوده رفتار آشوبناک در آن پیش بینی و با طراحی کنترلر مقاوم تطبیقی فازی، کنترل می‌شود. برای استخراج معادله حاکم بر میکروصفحه کیرشهف بر روی بستر الاستیک غیرخطی، از اصل جابجایی مجازی استفاده شده است. معادله حاکم، با در نظر گرفتن غیرخطی هندسی فون-کارمن و براساس تئوری‌ الاستیسیته تنش کوپل اصلاح شده، استخراج میگردد. معادله مقدار ویژه حاص...

در این تحقیق ابتدا بر اساس معادلات غیرخطیِ درگیر و شش درجه آزادی حاکم بر حرکت یک هواپیما، روابط ناوبری و معادلات حاکم برای یک هواپیمای مشخص در فضای حالت، تولید شده است. متعاقباً با استفاده از فرمول­ بندی کنترل بهینه در الگوی رگولاتور خطی و بکارگیری ایده افق زمانی پیش­رو، دستورهای کنترلی بهینه، که در این فرمول­بندی، نیرو و گشتاورهای آیرودینامیکی و موتور هستند برای بازه­ های زمانی مورد نظر افق به م...

افزایش روزافزون تعداد خودروها و در پی آن ترافیک‌های سنگین شهری چالش بزرگی را برای کنترل بهینه ترافیک شهری برای مهندسین ایجاد کرده است. روش مناسب برای کنترل بهینه ترافیک هرچه باشد یقیناً باید وفق پذیر بوده تا بتواند ترافیک شهری را که دارای طبیعت پویا، پیچیده و تغییرپذیر است را به‌خوبی مدیریت نماید. در این راستا تمرکز اصلی تحقیق حاضر کنترل هوشمند و توزیع یافته چراغ‌های راهنمایی بر پایه یادگیری تقو...

در این مقاله به طراحی کنترلر و تحلیل پایداری داخلی و رشته¬ای یک گروه خودرو در حرکت یک بعدی پرداخته می¬شود. با توجه به اینکه ارسال داده و اندازه¬گیری سنسورها در یک دسته خودرو می¬تواند با تاخیر رخ دهد، لذا در مدل¬سازی سیستم، تاخیر زمانی درنظر گرفته می¬شود. تغییر ساختار شبکه ارتباطی یک دسته خودرو می¬تواند منجر به ناپایداری داخلی و رشته¬ای سیستم گردد. با درنظر گرفتن تاخیر زمانی و ساختار شبکه متغیر ...

در این مقاله کنترل مقاوم ربات های سیار با وجود اغتشاشات خارجی و نامعینی های پارامتری سیستم دینامیکی که قید سینماتیکی غیرهولونومیک[i] عدم لغزش را برآورده نمی کنند، مورد بررسی قرار گرفته است. برخلاف کارهای قبلی که بر روی طراحی کنترل سینماتیکی متمرکز شده اند، یک کنترلر مقاوم گشتاور بر اساس نوسانگر دینامیک میرا با فرکانس نوسان قابل تنظیم، به صورت یک روش یگانه[ii] برای هر دو مسأله ردیابی مسیر مرجع و...

امروزه تأمین انرژی الکتریکی یکی از مهمترین نیازهای بشر است. این انرژی از روش های مختلفی از قبیل پیلهای الکتریکی، نیروگا هها قابل حصول است. در این میان نیروگاهها نقش بسیار زیادی در تأمین انرژی الکتریکی مورد نیاز برای انسان داشته و حجم وسیعی از انرژی الکتریکی را تولید می کنند. نیروگاه ها خود انواع مختلفی دارند که می توان به نیروگاه های فسیلی، گازی، بادی ونیروگاه های هسته ای اشاره کرد. هر کدام از...

یک کشتی دردریا، تحت تأثیر اغتشاشات خارجی و داخلی ناشی از امواج دریا ونیروی باد قرار می گیرد.تجهیزات مستقر بر عرشه کشتی، تحت تأثیر این نوسانات در سه جهت خطی ودورانی حرکت می کنند.دقت و راندمان تجهیزات مستقر بر روی عرشه، می تواند تحت تاثیراین اغتشاشات قرار گیرد.برای این منظور، از پایدار ساز فعال استفاده می شودکه می تواند حرکات آنها را کنترل نماید. در این تحقیق، پایدار ساز فعال ژیروسکوپیک طراحی وپ...

در این مقاله طراحی، ساخت و کنترل یک ربات ماهی با دم انعطاف پذیر ارائه شده است. در ابتدا تاریخچه ای از رباتماهی ها، الگوریتمهای کنترلی مورد استفاده و پژوهشهای صورت گرفته در این حوزه مورد بررسی قرار گرفت. در ادامه، مکانیزم حرکتی ربات پیشنهادی ارائه شده و طراحی بخشهای مکانیکی و الکتریکی آن به تفصیل مورد بررسی قرار میگیرد. در طراحی ربات پیشنهادی، ابعاد و ساختار آن از یک ماهی قزل آلای رنگین کمان الگ...

در این مقاله، حل بهینة مسئلة غیرخطی و درگیر راندوو و لنگرگیری دو فضاپیما به صورت نامقید و همزمان مورد بررسی قرار گرفته است. در غالب کارهای انجام شدة قبلی، دو مسئلة راندوو و لنگرگیری به صورت دو فرآیند مجزا انجام شده است و تاکنون مسئلة طراحی کنترلر بهینه برای حرکات توأم انتقالی و دورانی فضاپیمای رهگیر صورت نگرفته است. از طرفی شرایط متنوعی می‌تواند وجود داشته باشد که این دو حرکت وابسته و درگیر شون...

این پروژه به ارائه ی مدلی با هدف تولید مسیر برای حرکت ربات چهارپا می پردازد. در میان ربات های چهارپای مختلف، دو نوع ربات چهارپای حشره مانند و ربات چهارپای سگ مانند برای بررسی انتخاب شده اند. علت نام گذاری این دو ربات با نام های بیان شده به دلیل شباهت این ربات ها به موجودات هم نام در طبیعت است. در این پروژه دو حرکت غیرپیوسته ی پیش روی آهسته و دور زدن درجا مورد بررسی قرار می گیرند. به کمک طرح کنن...