در این مقاله، مدل سازی دینامیکی و کنترل یک ربات موازی با سه درجه آزادی انتقالی انجام شده است. با توجه به مقید بودن سیستم، معادلات قید بر اساس سینماتیک ربات استخراج و مدل دینامیکی ربات با استفاده از روش لاگرانژ به دست آمده است. به منظور کنترل موقعیت ربات روی مسیر طراحی شده، با توجه به عدم قطعیت در مدل دینامیکی استخراج شده، یک کنترل کننده مود لغزشی، طراحی شده که در مقابل نایقینی های مدل مقاوم می ...

در این مقاله، فرمی متفاوت از فرم متداول معادلات بولتزمان-هامل (معادلات لاگرانژ برحسب شبه مختصات) استخراج گردیده و بر اساس آن الگوریتمی جامع جهت مدل سازی دینامیکی ربات های زمینی و فضایی، با تعداد دلخواه عضو صلب در حالت زنجیر باز، ارائه شده است. این فرم از معادلات بولتزمان-هامل، در عین پرهیز از پیچیدگی های فرم متداول، دارای مزایای قابل توجهی است که ازجمله ی آن ها می توان به عدم نیاز به تشکیل انرژ...

در این مقاله به طراحی و توسعه یک محیط شبیه ساز جهت سیکل روغن نیروگاه 250kw خورشیدی شیراز بر پایه مدل‌سازی ترکیبی پرداخته می‌شود. به این ترتیب، قسمت‌های مختلفی که در کنترل فرایند تاثیر گذار هستند، در محیط نرم‌افزاری MATLAB مدل سازی می‌شوند. جهت تحقق این مدل‌سازی از یک روش ترکیبی استفاده می‌گردد. از این‌رو، جهت مدل‌سازی بخش‌هایی که با استفاده از روابط استاتیکی و دینامیکی قابل توصیف می‌باشند، از م...

در این مقاله هدف، طراحی کنترل کننده تطبیقی فازی برای یک بازوی مکانیکی با دو بازو‌ می‌باشد. ابتدا با استفاده از روش اولر- لاگرانژ که مبتنی بر انرژی پتانسیل و جنبشی سیستم می باشد، معادلات دینامیکی سیستم محاسبه شده و در مرحله بعد کنترل کننده غیرخطی تطبیقی- فازی طراحی خواهد شد. در اینجا با استفاده از یک تابع لیاپانف و قوانین تطبیفی مناسب علاوه بر پایداری مجانبی سیستم حلقه بسته همگرایی خطای سیستم به...

سازه های جدار نازک به عنوان جاذب های انرژی بطور گسترده در صنایع خودروسازی، ریلی و هوایی به کار گرفته می شوند. در این مقاله به بررسی رفتار لهیدگی لوله های جدار نازک تحت بارگذاری دینامیکی محوری پرداخته شده است. مدلسازی های عددی با استفاده از نرم افزار اجزاء محدود ال اس-داینا انجام شده و برای اعتبارسنجی نتایج تحلیل ها، ابتدا لوله مربعی با به کارگیری دستگاه تست یونیورسال مورد آزمایش لهیدگی قرار گرف...

مدل سیستم تهویه باید طوری تحلیل شود که تاثیر پارامترهای کنترلی،راحتی انسان در کابین را فراهم کند. در حالی که معمولا از مدل ساده شده معادلات حالت استفاده می شود در این مقاله ضمن بهره گیری از فرم پارامتری معادلات دینامیکی در شبیه سازی ها، براساس تئوری کنترل پیشرفته و روش پیش بین اقدام به انتخاب بهترین ورودیها برای سیستم در نقاط کاری بااستفاده از الگوریتم ژنتیک شده وکنترل کننده ای طراحی خواهد شد ک...

چکیده: توزیع اقتصادی روزانه در سیستم های حرارتی (DHS)  در یک مقیاس بزرگ به عنوان یک مسئله بهینه سازی که محدودیت های دینامیکی غیرخطی را شامل می شود، نقش مهمی را در بهره برداری اقتصادی سیستم های قدرت ایفا می کند. این مقاله الگوریتم مطرح می کند. در نظر گرفتن اثر شیر بخار سبب شده تا این مساله توزیع (DHS) را برای حل مسئله (GSA) جستجوی گرانشی در حل مساله توزیع اقتصادی بار در سیستم- GSA اقتصادی را به ...

هدف اصلی این مقاله، ارائه روشی مبتنی بر شبکه عصبی هوشمند همراه با شبیه سازی دینامیکی برپایه تحلیل های ریاضی برای عیب یابی موتور سوخت مایعی است که امکان وجود اختلال در سامانه داده برداری آن وجود دارد. عیب، به شکل وقوع گرفتگی در مسیرهای متفاوت موتور و اختلال در سامانه داده برداری به صورت وجود اغتشاش در اندازه گیری یک پارامتر خروجی از موتور مدل می شود. نقطه کلیدی این طرح، به کارگیریشبکه های عصبی م...

یکی از پیامدهای زیست محیطی تونلهای شهری، ایجاد لرزش در سطح زمین است که در برخی موارد می تواند آزار دهنده نیز باشد. هدف از این مطالعه شبیه سازی بار دینامیک ناشی از حرکت قطار و بررسی تاثیر آن بر لرزش سطح زمین است. برای این منظور ابتدا لازم است بار قطار شبیه سازی شده و اثر آن بر روی میزان لرزش سطح زمین مورد بررسی قرار گیرد. در این مطالعه، عوامل موثر بر بزرگی و فرکانس بار دینامیکی قطار مورد بررسی ق...