در این پایان نامه به مدلسازی دینامیکی و کنترل یک ربات موازی شش کابلی شش درجه آزادی پرداخته شده است. ربات-های موازی کابلی، نوع خاصی از ربات های موازی می باشند که به جای بازو های صلب از کابل و به جای استفاده از عملگر های هیدرولیکی و پنوماتیکی از کابل جمع کن هایی استفاده می شود که توسط موتور های الکتریکی تحریک می شوند. اولین گام در طراحی کنترل کننده، داشتن یک مدل مناسب و کامل از ربات می باشد. لذا ...

الگوریتم scale invariance feature transform (sift) یکی از شناخته شده ترین الگوریتم های استخراج ویژگی از تصویر است. از ویژگی های استخراجی توسط این الگوریتم برای جستجو و تطابق محتوایی تصاویر استفاده می شود. این الگوریتم قابلیت های بالایی در بازیابی محتوایی اطلاعات از تصاویر و ویدئو دارد. در عین حال الگوریتم نیاز زیادی به منابع پردازشی و حافظه ای دارد. به همین دلیل استفاده از این الگوریتم در کاربر...

هدف این مقاله بهینه سازی سیستم های ژنراتور ترموالکتریک چندمرحله ای و تحلیل نتایج بدست آمده است. ابتدا حداکثر بازده و توان تولید شده خروجی از سیستم در سیستم های ترموالکتریک چندمرحله ای که مراحل آن، هم به صورت اتصال سری و هم به صورت اتصال موازی الکتریکی به هم مرتبط شده اند، محاسبه شده و کارآیی این سیستم ها با یکدیگر مقایسه و اولویت استفاده از هر یک از سیستم های بررسی شده در دمای کارکردش تعیین می ...

کمیت و کیفیت انرژی الکتریکی تولید شده در یک کشور معیاری مناسب برای سنجش میزان پویایی صنعتی آن کشور می¬باشد. بارهای غیرخطی با کشیدن جریان هارمونیکی و در نتیجه مخدوش کردن ولتاژ باعث بروز مشکلات در زمینه کیفیت توان می¬شوند. استفاده از فیلترهای غیرفعال، فعال و ترکیبی، معمول ترین روش برای تقلیل هارمونیک های شبکه و بهبود کیفیت توان است. لذا، به منظور بررسی در بهبود اعوجاجات و جبران¬سازی هارمونیکی، سا...

توانبخشی حرکتی از مباحث مورد توجه محققان است. در اینتحقیق، یک راهکار کنترلی به منظور کنترل حرکت مدلی از بازوی دست با سه مفصل ارائه شده است. در مدل مورد استفاده، اثر فعالسازی همزمان عضلات آگونیست و آنتاگونیست مفصل مچ دست با استفاده از مکانیزم فریز سازی لحاظ شده است. با الهام از عملکرد سیستم اعصاب مرکزی در کسب مهارتهای حرکتی، راهکار کنترلی ارئه شده مبتنی بر یکی از الگوریتم های یادگیری تقویتی توس...

چکیده مقدمه: با توسعۀ صنایع وگسترش شهر نشینی، میزان زباله های شهری افزایش می یابد. چنان چه شیرابۀ زباله ها، به منابع آب و خاک راه یابد، تعادل زیستی محیط مختل گشته، فلزات سنگین در زنجیرۀ غذایی تجمع یافته، در نتیجه حیات آبزیان و انسان به خطر می افتد. هدف: تعیین کارایی سیستم زیستی با رشد معلق و چسبیده درحذف فلزات سنگین شیرابه انجام گردید. مواد و روش ها: این تحقیق یک نوع مطالعه بنیادی - کاربردی بود...

به علت رشد نمایی اطلاعات، شرکت ها با حجم درحال رشدی از اطلاعات دیجیتال سر و کار دارند. بنابراین حجم زیاد اطلاعات و محاسبات برنامه های پردازشی جدید مثل داده کاوی نیازمند سیستم های پردازشی موازی با عملکرد بالا هستند. یکی از چالش های مهم این سیستم ها، یافتن سریع و دقیق ارتباط بین داده هاست. در این پروژه، می خواهیم به هدف اصلی پردازش موازی که استفاده ی بهینه از عناصر پردازشی با استفاده از توازن بار...

توانبخشی حرکتی از مباحث مورد توجه محققان است. در اینتحقیق، یک راهکار کنترلی به منظور کنترل حرکت مدلی از بازوی دست با سه مفصل ارائه شده است. در مدل مورد استفاده، اثر فعالسازی همزمان عضلات آگونیست و آنتاگونیست مفصل مچ دست با استفاده از مکانیزم فریز سازی لحاظ شده است. با الهام از عملکرد سیستم اعصاب مرکزی در کسب مهارتهای حرکتی، راهکار کنترلی ارئه شده مبتنی بر یکی از الگوریتم های یادگیری تقویتی توسع...

جریان هجومی همدردی که در ترانسفورماتورهای سری و موازی اتفاق می‌افتد، می‌تواند دو مشکل عمده را در حفاظت از ترانسفورماتورهای قدرت ایجاد کند. اولین مشکل این است که سیستم حفاظت از ترانسفورماتور ممکن است به علت افزایش زیاد جریان عملکرد نادرست داشته باشد. دوم ممکن است وقتی یک سیستم حفاظت مشترک برای ترانسفورماتور‌های موازی طراحی می‌گردد، موجب شود که جریان ورودی خط که حاصل جمع برداری دو جریان ورودی است...