ربات های کابلی دارای ترکیب و ساختار پایه ای ربات های موازی می باشند، با این ویژگی اضافی که کابل ها به عنوان حلقه های موازی و گرداننده ها به عنوان محرک ها عمل می کنند. یک تفاوت مهم میان ربات های کابلی معلق و ربات های کلاسیک موازی در این است که کابل ها فقط قدرت تحمل نیروی کششی را دارند و در نتیجه فقط می توانند پنجه را به سمت خود بکشند. در نتیج? این ویژگی، خیلی از نتایج شاخص ربات های موازی را نمی ...

ربات های کابلی دسته ای از ربات های موازی می باشند که در آن ها کابل ها جایگزین بازوهای صلب معمول گردیده اند. جایگزینی کابل بجای بازوهای صلب در ربات های موازی، این دسته از ربات ها را جایگزینی مناسب برای مقابله با کاستی های ذاتی و ساختاری ربات های معمول سری و موازی می سازد. اما این موضوع چالش ها و افق های جدیدی را پیش روی محققین پدیدار می سازد. در این مقاله یک مطالعه مروری بر روی تحقیقات انجام شده...

روش قطبش القایی طیفی(sip)به عنوان یک روش ژئوفیزیکی، نقش مهمی در زمینه ی اکتشافات زیرسطحی از جمله هیدروژئوفیزیک، مسائل زیست محیطی، باستان شناسی و غیره دارد؛ با این وجود کاربرد این روش با محدودیت های جدی به دلیل اثر جفت شدگی الکترومغناطیس روبرو شده است. این اثر به دلیل القای جریان الکتریکی متناوب از طریق کابل جریان متصل به زمین رسانای الکتریکی است. این اثر القایی باعث تغییر پتانسیل الکتریکی ثبت ش...

خطوط سیم هوائی با مقایسه با کابل دارای یک مزیت فوق العاده است و آن داشتن افت انتقال کم است . بهر حال این خطوط نسبت به خسارت مکانیکی ناشی از طوفان و مزاحمت های آدمی ، تداخل الکتریکی ناشی از سایر خطوط ارتباطی و خطوط قدرت و تمام منابع نویز طبیعی و مصنوئی حساسیت خیلی زیاد دارند . هوای مرطوب و همچنین شرایط برف و یخبندان تضیف خطوط هوایی را زیاد میکنند . بطور کلی می توان گفت از نظر اقتصادی خطوط سیم ه...

در مطالعات پیشین، مدلسازی­ تجربی سکوی شناور از دو جهت دارای اهمیت بوده است: 1-  صحت­ سنجی روش­های عددی مورد استفاده در حل مسئله مورد نظر. 2- ساخت مدل آب­های عمیق با سیستم مهاری قطع شده. در این مطالعه پس از بدست آمدن ابعاد مناسب کابل قطع شده از روش عددی، به بررسی آزمایشگاهی رفتار هیدروالاستیک یک سکوی شناور تحت اثر نیروی موج پرداخته شد و در این راستا مطالعات تجربی و عددی اخیر مورد استفاده قرار گر...

تعیین حد روباز-زیرزمینی برای کانسارهایی با گسترش عمقی از سطح زمین و امکان استخراج زیرزمینی، یکی از اولین تصمیماتی است که باید در فرآیند طراحی معدن اخذ شود. راهکار ارائه شده توسط nilsson (1982 و 1992) برمبنای انتخاب عمقی که در آن مجموع ارزش خالص فعلی (npv) دو روش روباز و زیرزمینی بیشینه باشد، عمل می‎نماید. در این تحقیق پس از اعمال اصلاحاتی در راهکار نیلسون و تعیین پارامترهای لازم، الگوریتم و مدل...

هدف از انجام این پروژه تعیین شرایط ناپایداری خطوط انتقال برق در اثر جریان باد می باشد. لذا اثر جریان عرضی سیال (هوا) روی دو کابل موازی انتقال برق در آرایش های مختلف مورد بررسی قرار گرفته است . در ابتدا مکانیزم های مختلف ارتعاش مطرح شده است . سپس معادلات حاکم بر کابل پایین دست جریان استخراج گردیده و بر اساس آن آنالیز پایداری صورت گرفته است . در استخراج و ساده سازی معادلات حرکت از فرض quasi - sta...

ربات های موازی کابلی با ظهور و توسعه ی خود توانسته اند برخی از معایب ربات های سری و موازی متداول را برطرف نمایند. استفاده از کابل به جای بازو های صلب در ساختار این ربات ها باعث ایجاد ویژگی های مثبتی از جمله فضای کاری وسیع، سرعت و شتاب بالا و نسبت بالای بار قابل حمل به وزن ربات شده است. در عین حال، این امر چالش ها و مسائل جدیدی را نیز در کنترل این دسته از ربات ها پیش روی محققین قرار داده است. از...

زمینه: آب های زیرزمینی، منبع اصلی تأمین آب شرب شهر شیراز را تشکیل می دهند. هدف از انجام این مطالعه بررسی کیفیت منابع آب شرب زیرزمینی شهر شیراز، تعیین پراکندگی مکانی شاخص های کیفی و تهیه نقشه های کیفی آب های زیرزمینی در منطقه مورد مطالعه بود. مواد و روش ها: در این تحقیق 110 نمونه آب از 55 حلقه چاه در دو فصل پر بارش و کم بارش برداشته شد و مورد آزمایش قرار گرفت. شاخص های کیفی شیمیایی مورد مطالعه ش...

به منظور شناخت منابع شوری آب زیرزمینی دشت لنجانات ، از منابع آب زیرزمینی (چاه)، آب سطحی (رودخانه زاینده رود) و پساب صنایع فعال در دشت در چهار فصل نمونه برداری شده است.نتایج حاصل از سنجش های صحرایی و آزمایشگاهی حاکی از افزایش تدریجی غلظت عناصر اصلی cl ،ca ،na و so 4 و و عناصر فرعی و نادر ،f ،ba ،i ،sr ،br ،li ،b و si در مسیر جریان آب زیرزمینی از حاشیه دشت به سمت رودخانه زاینده رود و بخش میانی آب...