در این مقاله به کنترل بهینه ربات زمینی چرخدار غیرهولونومیک براساس کنترل کننده lqg پرداخته شده است. به دلیل غیرخطی بودن معادلات سینماتیکی حاکم بر این ربات ها، کنترلگرهای غیرخطی نقش مهمی را در کنترل آن ها برعهده دارد. در این مقاله پارامترهای معادلات سینماتیکی حاکم به کمک روش های شناسایی سیستم ها و براساس داده های آزمایش استخراج شده است. مدل های گسسته خطی در پارامتر در نظر گرفته شده و مرتبه بهینه ...

با افزایش تجارب حاصل از زمین لرزه های گذشته و بازنگری ضوابط آئین نامه های طراحی، امروزه پیش از پیش مبحث مقاوم سازی ساختمانهای موجود مورد توجه قرار گرفته است. پروژه حاضر به بررسی کاربرد سیستمهای لرزه بر بادبندی به عنوان یکی از موثرترین روشهای ارتقاء لرزه ای ساختمانهای فولادی کوتاه می پردازد.از جمله مسائل مهم در مطالعه کاربرد این سیستمها، تعیین آرایش مناسب و ارتباط متقابل بادبندها در قاب می باشد....

یکی از شیوه های معمول کنترل غیرفعال سازه ها تحت اثر زمین لرزه بهره گیری از سیستم میراگرهای جرمی تنظیم شونده است. ساختار این میراگرها متشکل از سه پارامتر اصلی یعنی جرم، میرایی و سختی می باشد. میراگرهای جرمی تنظیم شونده غالباً با اثرگذاری روی یک مود، که معمولاً مود اول سازه است، سبب کاهش دامنه پاسخ ها می گردند. از آنجا که پارامترهای میراگرهای جرمی تنظیم شونده در زمان ارتعاش ثابت می باشند، تنظیم صحی...

در این مطالعه به بررسی عملکرد جداکننده ی گاز مایع استوانه ای و تأثیر تغییر پارامترهای هندسی ورودی سیکلون و شبیه سازی آن ها به روش دینامیک سیالات محاسباتی پرداخته شده است. پس از انتخاب شبکه بندی مناسب برای هندسه ی سیکلون، تأثیر تغییر پارامترهای هندسی ورودی بر مقدار حمل مایع از بالا و مقدار حمل گاز از پایین مطالعه گردید. پارامتر های هندسی به خصوص هندسه ی ورودی تأثیر به سزایی در بهبود عملکرد سیکلو...

طبقه بندی تصاویر ماهواره ای یکی از متداول ترین روشهای استخراج اطلاعات از داده های سنجش از دوری می باشد. با ظهور سنجنده های مایکروویو امکان بهره برداری از اطلاعاتی متمایز از اطلاعات قابل استخراج از سنجنده های نوری فراهم آمده است. دلیل این امر امکان استفاده از ویژگی های متمایز طیف الکترو مغناطیس در محدوده ی مایکروویو است که توسط سنجنده های راداری قابل برداشت می باشد. در این بین تصاویر پلاریمتریک ...

مدل تاگوچی مدلی برای تحلیل آزمایش ­ها می ­باشد که با استفاده از تعداد معینی آزمایش میزان تأثیر و سطح­ های بهینه عامل ­های مؤثر را پیش بینی می نماید. این مطالعه با هدف بهینه سازی فرایند جذب کادمیوم توسط نانوذره ­های کبالت اکسید با استفاده از مدل تاگوچی انجام شد. نانو ذره ­های سنتز شده‌ی  Co3O4 توسط میکروسکوپ الکترونی روبشی (SEM)، میکروسکوپ الکترونی عبوری (TEM)، الگوی پر...

زمینه و هدف: آنتی بیوتیک­ها به دلیل خاصیت تجمعی و مقاومت­ دارویی مشکلات عمده زیست محیطی ایجاد نموده­اند. هدف از این مطالعه بهینه سازی تجزیه سونوشیمیایی سیپروفلوکساسین در فرآیند US/PS/nZVI از محیط­های آبی با کاربرد روش طراحی ترکیبی مرکزی بود. روش کار: در این مطالعه تجربی تاثیر پارامترهای مستقل نظیر: pH محلول، غلظت­ PS و nZVI در تجزیه سیپروفلوکساسین مورد بررسی قرار گرفت. بعد از بهینه سازی فرآیند،...

در این مقاله به بررسی پارامترهای موثر بر الگوی بهینه قرارگیری عملگرهای پیزوالکتریک در اطراف یک سوراخ در یک صفحه تحت کشش به منظور کاهش تمرکز تنش پرداخته شده است. بدین منظور، یک نسبت سفتی که در آن پارامترهای موثر بر جایابی عملگرهای پیزوالکتریک در اطراف سوراخ نشان داده ارائه شده است. در این نسبت سفتی، چهار پارامتر مدول الاستیسیته، ضخامت ورق، ضخامت پیزوالکتریک­ها و ولتاژ اعمالی به عملگرهای پیزوالکت...

در این پژوهش برای اولین‌بار با استفاده از خوراک طبیعی زینان، عملکرد یک آبشار مدل تطبیق‌یافته R با شرایط بهینه آن در حالتی­‌که تعداد مراحل، نرخ جریان خوراک ورودی به آبشار، فاکتور جداسازی و نرخ بهینه خوراک ورودی به هر ماشین مشخص و ثابت باشد، مورد ارزیابی قرار می­‌گیرد. پارامترهای محاسبه شده عبارتند از نرخ جریان ورودی و خروجی مراحل، ظرفیت جداسازی آبشار، تعداد ماشین­‌های استفاده شده در هر مرحله و ب...

مواد مرکب زمینه فلزی با توجه به نوع تقویت کننده قابلیت ماشینکاری متفاوتی دارند. ماده مرکب الومینیوم 2024 تقویت شده با اکسید آلومینیوم از جمله موادی می باشد که ماشینکاری آن به روش های سنتی فرسایش سریع ابزار را در پی دارد. این روش ماشینکاری دارای پارامترهای مختلفی می باشد. تنظیم بهینه پارامتر های ماشینکاری بر زمان، کیفیت محصول و سایش ابزار اثر مهمی دارد. در این تحقیق با استفاده از تحلیل مقدار کل ...