تحلیل سینماتیک وارون ربات های بازوی سری افزونه از جمله ابزار های ضروری در زمینه های مختلف رباتیکی مانند طراحی، تولید مسیر و کنترل این سیستم‌ها می باشد. با توجه به این‌که در بسیاری از ربات های افزونه، جواب تحلیلی برای سینماتیک وارون آن ها وجود ندارد، شیوه های حل عددی نیازمند اجرا و بررسی در این زمینه می باشند. در این مقاله، از ترکیب شبکه‌های عصبی، سیستم‌های فازی و روش برنامه ریزی مرتبه دو برای ...

پیش‌بینی تصادفات در قطعات راه عمدتاً به کمک مدل‌های آماری انجام می‌گیرد.مدلهای معمول آماری مانند مدل دوجمله‌ای منفی دارای محدودیت‌هایی هستند، برای مثال در این مدل‌ها اثر متقابل نزدیک بودن دو تقاطع خاص به یکدیگر در‌نظر گرفته نمی‌شود. به این اثر رابطه فضایی بین داده‌های قطعات متوالی گفته می‌شود.در اکثر مطالعات انجام شده وابستگی فضایی بین قطعات راه در نظر گرفته نشده است. در مواجهه با داده‌های مکانی...

بهینه سازی را می توان علم مشخص نمودن بهترین جواب برای یک مسئله که بصورت ریاضی تعریف شده است، بیان کرد. یکی از شاخه های اساسی بهینه سازی، برنامه ریزی غیر خطی است و یکی از رده های این برنامه ریزی، حل مسئله نامقید غیر خطی می باشد. برای حل این مسئله روش های متنوعی ارائه شده است که از جمله ان ها می توان به روش گرادیان، نیوتن، شبه نیوتن، گرادیان مزدوج و... اشاره کرد. روش های شبه نیوتن از مشهور ترین ر...

یکی از متداول ترین مباحث در آمار، مقایسه بین میانگین های دو جامعه ی نرمال، هنگامی که نسبت واریانس های آن ها نامعلوم بوده و برابر هم فرض نمی شود که به عنوان مسئله بئرنس-فیشر شناخته می شود. در پیشامد های تک متغیره روش های زیادی بر پایه توزیع تی استیودنت برای حل این مسئله وجود دارد. در پیشامدهای چند متغیره، بیشتر روش ها بر پایه تعدیل درجه آزادی برای بدست آوردن تقریب بهتری از توزیع کای اسکور یا هتل...

روش‌های بیزی برای تحلیل دقیق کوچک‌نمونه‌ای در داده‌های رسته‌ای در جدول‌های تقاطعی $Itimes J$ در نظر گرفته شده است. ساختارهای مختلف پیوند به کمک پارامتر لگاریتم نسبت بخت‌ها در این جدول‌ها، با فرض معلوم بودن جمع‌های حاشیه‌ای سطری تعریف و مورد آزمون قرار گرفته‌اند. به‌منظور حذف پارامترهای مزاحم از مدل، توزیع شرطی آماره‌های بسنده‌ی پارامترهای مورد نظر به‌شرط آماره‌های بسنده‌ی پارامترهای مزاحم به‌دس...

در برخی از مسئله های کاربردی، به دست آوردن مشاهدات اغلب زمان بر و با صرف هزینه همراه می باشد. در چنین شرایطی استفاده از یک روش نمونه گیری که موجب کاهش هزینه ها و افزایش کارآیی برآوردگرها شود، حائز اهمیت است. در این گونه موارد روش نمونه گیری مجموعه رتبه دار جایگزین مناسبی به جای روش نمونه گیری تصادفی ساده به نظر می رسد. در این مقاله برآورد بیزی پارامتر توزیع پارتو تحت توابع زیان توان دوم خط...

اگر برای حل یک مسئله لازم باشد بیش از یک فرض یه طور همزمان آزمون شوند, آزمون هر فرض به طور جداگانه مشکلاتی تحت عنوان چندگانگی ایجاد میکند. در این گونه مسائل, از دیدگاه آمار بسامدی با تعریف نرخهای خطا به قسمی که شامل چندگانگی نیز باشند, روشهایی بر اساس کنترل بعضی از این نرخها ارایه شده است] که معمولا به روشهای ( با توجه به نگارش پایان نامه با نرم افزار فارسی تک فایل word آن موجود نمی باشد و فا...

فلات ایران در طول کمربند فعال کوهزایی آلپ- هیمالیا واقع شده که از صفحه عربی در جنوب غرب تا سپر پایدار اوراسیا در شمال شرق کشیده شده است. بنابراین فعالیت های نوزمین ساختی و لرزه زمین ساختی نقش بسیار مهمی را در ایجاد لرزه خیزی بالا در ایران ایفا می کنند. درنتیجه، مطالعه ساختار سرعتی پوسته ازنظر زمین شناسی و زلزله شناسی اهمیت شایانی دارد. در این تحقیق، ساختار سرعتی یک بعدی پوسته فوقانی با به کار ب...

مساله تخمین متغیرهای حالت مدل دینامیکی سیستم یکی از موضوعات مورد علاقه مهندسین کنترل است. فیلترهای کالمن، اچ-بینهایت و فیلتر ترکیبی کالمن/اچ-بینهایت از جمله متداول¬ترین فیلترهایی می باشند که جهت تخمین متغیرهای حالت مخدوش با نویزهای گوسی و سفید کاربرد دارند. چنانچه نویزهای فرآیند یا اندازه گیری رنگی باشند فیلترهای مذکور دارای عملکردی در حد مطلوب نخواهند بود. در این مقاله، روش بهینه¬سازی چند هدفی...

امواج حجمی مشاهد شده در زلزله های بزرگ معمولاً بسیار پیچیده هستند. حتی اگر اثرات ساختار مانند انعکاس و یا انکسار از ناهمگنی ها، به حساب آورده شود، باز پیچیدگی فراتر خواهد رفت. این پیچیدگی ها به پیچیدگی های چشمه ی زلزله نسبت داده می شود. پیچیدگی های چشمه زلزله معمولاً توسط شوک های چندگانه مدل سازی می شوند، به گونه ای که فرایندهای چشمه براساس چند رخداد کوچکتر که در زمان و مکان های متفاوت رخ می دهد ...