آنچه که در این تحقیق صورت گرفته است، عبارت می باشد از یک روند تکاملی در کنترل کوادروتور بوسیله کنترل مدل پیش بین. بطوریکه ابتدا، از کنترل پیش بین خطی و سپس کنترل پیش بین غیرخطی استفاده شده و در انتها برای برطرف کردن ضعف کنترل پیش بین در مواجهه با عوامل خارجی و داشتن پاسخ مطلوب تر، از ترکیب آن با منطق فازی و الگوریتم اجتماع ذرات پرندگان بهره برده شده است.

به دلیل هزینه های بالای ساخت و تست هواپیما، طراحی بهینه آن، از اهمیت به سزایی برخوردار است. یکی از اساسی ترین سیستم های هواپیما، که تعریف کننده مفهوم خوش فرمانی است، سیستم کنترل پرواز است. در این تحقیق، سیستم کنترل بهینه پرواز هواپیمای دوسرنشین پرداد که در پژوهشکده فناوری هوایی دانشگاه فردوسی مشهد در دست اجراست، با درنظر گرفتن استانداردهای کیفیت فرمان پذیری طراحی می گردد که شامل سیستم کنترل الو...

در این مطالعه عددی جریان تراکم ناپذیر، دو بعدی و مغشوش حول پیکربندی ایرفویل و یک ایرفویل کوچکتر که در انتهای ایرفویل اصلی قرار می گیرد و فلپ نام دارد، با استفاده از روش شبکه بندی بر هم نهادن شبکه ها شبیه سازی می شود. پروفیل هر دو المان naca0012 است که با استفاده از شبکه منطبق بر بدنه از نوع c مورد تحلیل قرار می گیرند. روش حل برای گسسته سازی میدان جریان، بر مبنای روش حجم محدود بوده و برای مدل کر...

در این مقاله از الگوریتم «موقعیت یابی و ترسیم نقشه به­صورت همزمان» برای ناوبری یک هواپیمای بدون سرنشین استفاده شده است. از یک سنسور زاویه سنج (مانند دوربین تک رنگ) برای مشاهده عوارض موجود بر روی زمین استفاده می شود که زوایه قرارگیری علائم مشخصه نسبت به محور طولی هواپیما را اندازه گیری می کند. به کمک «الگوریتم موقعیت یابی و ترسیم نقشه به­صورت همزمان»، تخمین دقیقی از موقعیت و سرعت هواپیما و همچنی...

ترجمۀ تفسیر طبری، فراهم آمده در زمان سامانیان، قدیمی‌ترین ترجمۀ فارسی قرآن و از قدیمی‌ترین کتب نثر فارسی است. بررسی ویژگیهای نثر این کتاب که مطابق با نثر معیار آن روز و دور از حالت روایی و شاعرانه است، می‌تواند به خوبی بیانگر زبان نثر اوایل دورۀ فارسی دری باشد. در این مقاله‌ ما به بررسی شش ویژگی افعال متعدّی، پیشوند در فعل، مجهول و انواع آن، صیغۀ دعایی، لازم یک شخصه و استعمال افعال متروک و مستعم...

لاستیک‌های مستعمل خودروها یکی از مصالحی هستند که در چرخه‌ی بازیافت طبیعت شرکت نمی‌کنند و به‌عنوان یکی از آلاینده‌های زیست‌محیطی محسوب می‌شوند. تحقیق حاضر با هدف امکان‌سنجی کاربرد آنها در ساخت بتن انجام شده است. در این تحقیق نمونه‌های آزمایشگاهی در دو گروه کلی ساخته و آزمایش شدند: در گروه اول جایگزینی سنگدانه‌ی درشت (شن) با خرده لاستیک، و در گروه دوم جایگزینی سیمان با پودر لاستیک انجام شد. آزمای...

وانادیم به طور گسترده، ولی به میزان اندک (150 پی پی ام) در پوسته زمین پراکنده است. این فلز در فولاد سازی، صنایع رنگ و تولید کاتالیزور کاربرد دارد. تمایل به بازیافت وانادیم از مواد ثانویه مانند کاتالیزورهای مستعمل با توجه به کاهش منابع طبیعی و افزایش قیمت فلز، در حال افزایش است. در فرایند بازیابی وانادیم، واکنش‌های بسیاری انجام می‌شوند. واکنش تشویه اکسیدوانادیم به دلیل کندی سرعت و بزرگی زمان تکم...

فروغ فرخزاد در طول دوره شاعری خود دو نوع زبان را تجربه کرده است؛ زبان وی در دوره اول، زبانی کهنه با مضامین و تصاویری تکراری است که به علت مستعمل بودن به شعریّت نمی‌رسد، اما در دوره دوم ، به زاویه دیدی منحصر به فرد و اندیشه ای متمایز دست یافته و با استفاده از تمهیدات بدیعِ بیانی توانسته است زبان را به سمت ادبیّت سوق دهد. از جمله تکنیک‌های تأثیر گذار فروغ در این دوره، نمادپردازی است. در دو کتاب واپس...

اتخاذ تدابیری برای کاهش آسیب پذیری مراکز صنعتی و حیاتی و استمرار فعالیت آن ها در شرایط بحران ضروری می باشد. در این راستا، سازه های مدفون و زیرزمینی از جمله مهم ترین عناصر برای استمرار مراکز حیاتی تولیدی در زمان بحران هستند. برای ایجاد چنین فضاهایی، به دلیل هزینه و سختی بالای اجرای آن ها، ضرورت دارد قبل از هرگونه اقدام، صنعتی را که قرار است به آنجا منتقل شود، مورد بررسی قرار داد. بدین معنی که اب...