در پژوهش حاضر با در نظر گرفتن اینکه ربات همانند دست انسان است و از نوع ربات های بازو می باشد. این دست روباتیک بسیار ساده بوده و می تواند در زمینه های مختلفی کاربرد داشته باشد، از بهبود یافتن اندامهای مصنوعی گرفته تا پیاده سازی و قطعه قطعه کردن مواد منفجره، نیازمند کنترل حرکت پنجه روبات بر روی مسیری با معادله نامعین است.  قابلیت خاص این روبات، شباهت اندامی بسیار زیاد آن به دست انسان می باشد. در ...

در این مقاله سعی خواهد شد که یک مدل جامع از یک سیستم انعطاف پذیر (f.m.s) به کمک شبکه پتری ارائه گردد و در ادامه به کمک الگوریتم های ژنتیکی روشی سریع برای یافتن یک فهرست بندی مناسب و بهینه ارایه گردد. در این تحقیق سعی میشود اولاً تمام نکات عملی موجود در fms نظیر ماشین های cnc ، ربات ها،حامل های بار نظیر agv ، نگهدارنده ها و همچنین مسایلی نظیر تداخل مسیر حرکت حاملها و یا تداخل حرکت ربات ها همگی د...

در این مقاله، روش هدایت چند منظوره‌ای برای فاز بازگشت به جو ماژول‌های زیرمداری توسعه داده خواهد شد. این سناریو در سه فاز تنظیم شده که هر یک اهداف خاص خود را دنبال می‌‌کند. در فاز نخست، سناریو مبتنی بر مسیر نامی است و با بهره‌گیری از روش توابع حساسیت که حجم محاسباتی و ذخیره‌سازی پایین و در عین حال دقت بالایی را در بر دارد، خطای اولیه را تصحیح می‌کند. با اتمام این فاز و نزدیک شدن به لایه‌های غلیظ...

بدون تردید سیل به عنوان یکى از مه مترین بلایاى طبیعى شناخته شده است. همچنین در عمل، سیلاب هم از نظر تلفات جانى و هم از نظر خسارات مالى مهیب‏ ترین بلایاى جوى در جهان محسوب مى‏ گردد. در یک دوره ده ساله در دنیا (1997-1988) حدود 390000 نفر در اثر بلایاى طبیعى در جهان کشته شدند که 58% این آمار مربوط به تلفات سیل، 26% مربوط به زلزله و 16% در اثر طوفان و بلایاى دیگر بوده است . خسارات مالى ...

روش های مبتکرانه بسیار زیادی برای بدست آوردن جوابهای دقیق معادلات دیفرانسیل وجود دارند. اما بیشترین کارها فقط برای یک دسته محدود شده از مسائل می باشد. به طور شگفت انگیز تکنیک های خیلی مشهور یک ویژگی مشترک دارند: همه آنها از تقارن های معادلات دیفرانسیل بدست می آیند. ما می توانیم تقارن های معادلات دیفرانسیل داده شده را پیدا کنیم و از آنها برای بدست آوردن جوابهای دقیق استفاده کنیم. این روش ها برای...

شهرآشوب در لغت به معنی کسی است که به لحاظ زیبایی شهر را بیاشوبد و به عبارتی ترکیب وصفی است برای توصیف زیبارویان فتنه انگیز و در اصطلاح ادبی به اشعاری اطلاق می شود که شاعر در آن، شهر، اهل شهر یا درباریان را مدح یا ذم کرده یا به توصیف پیشه وران یک شهر و تعریف حرفه و صنعت آنان پرداخته باشد. این نوع شعر که به دو دسته صنفی و شهری تقسیم می شود، از دید جامعه شناختی، اشتمال بر لغات و اصطلاحات فنی حرفه ...

استفاده از افزاره های فوتونیکی در سیستم های مخابراتی از سه دهه پیش آغاز شده و تا به امروز روند رو به رشدی را طی کرده است و پیش بینی می شود تا سال 2015، نرخ انتقال داده ها به 40 ترا بیت بر ثانیه برسد. اما در سال های اخیر پیشرفت افزاره های فوتونیکی با محدودیت پراش نور مواجه شده است. این محدودیت امکان کوچکتر شدن افزاره های فوتونیکی از محدوده ی شکست نور را از بین می برد. با توجه به این محدودیت امکا...

هدف از انجام این تحقیق تعیین همبستگی بین پارامترهای لرزه ای و پاسخ سازه های کوتاه، متوسط و بلند مرتبه با اسکلت بتن مسلح در انواع زلزله ها می باشد. برای بررسی تاثیر رکوردهای لرزه ای بر سازه ها بایستی بتوان آن ها را به روشی مناسب به مقیاس درآورد به نحوی که رکوردهای به مقیاس شده بتوانند توانایی تحریک سازه را مطابق رکورد خام داشته باشند و محتوای فرکانسی آن ها دچار تغییر چندانی نگردد. در این مطالعه ...

ستون ها اصلی ترین عضو در قاب های بتنی بوده و هرگونه خرابی در آنها پایداری کل سازه را به خطر می اندازد. روشهای معمول تقویت ستون ها مانند جکت بتنی و فلزی به دلیل مشکلات فراوان چندان قابل استفاده نیستند.در چند سال اخیر استفاده از مواد کامپوزیت که اصطلاحاً frp نامیده می شود جهت تقویت سازه های بتنی رشد چشمگیری داشته است. تحقیقات بسیاری در خصوص تقویت، افزایش ظرفیت باربری محوری و شکل پذیری ستون های بت...

nfc یک استاندارد ارتباطی بی سیم که دستگاه های تلفن همراه هوشمند و دستگاه های مشابه را قادر می سازد تا به صورت خودکار داده ها را هنگامی که دو دستگاه به طور فیزیکی در فاصله اندکی از یکدیگر قرار می گیرند ، مبادله کنند. آزمایشات بین المللی ثابت کرده است که پرداخت مبتنی بر nfc در نظر مصرف کنندگان مناسب است . ارتباط میدان نزدیک (nfc) یک فناوری اتصال بی سیم ، برای تبادل کوتاه برد اطلاعات توسط ابزارها...