در این مقاله کنترل پیش بین غیرخطی برای ربات موازی شش درجه آزادی استوارت ارائه شده است. کنترل پیش بین، مسیر کنترلی بهینه ربات را در یک افق محدود و مشخص انتخاب می کند. هدف اصلی این تحقیق طراحی کنترل کننده ی پیش بین برای ربات شش درجه آزادی استوارت می باشد. در این پژوهش ابتدا سینماتیک و دینامیک ربات استوارت با در نظر گرفتن دینامیک الکتروموتورهای محرک ها معرفی می گردد. در ادامه به معرفی کنترل پیش بی...

چکیده: در این مقاله، به منظور بهبود عملکرد سیستم های تحت کنترل شبکه tcp، استفاده از مدیریت طول صف پیشنهاد گردیده است. جهت کنترل ازدحام شبکه ی tcp، مدل تحلیلی شبکه tcp مورد استفاده قرار گرفته است و به طراحی کنترلگر فیدبک حالت از نوع pid پرداخته شده است. در نتیجه تنظیم طول صف، حول مقدار به اندازه دلخواه کوچک و کاهش واریانس طول صف، تأخیر شبکه که وابسته به طول صف است و همچنین تغییرات تأخیر کاهش یاف...

هدف از این پژوهش ارزیابی صفات مختلف اسپرم قسمت های مختلف اپیدیدیمیس گوسفند در زمان های مختلف، در دمای 5 درجه سانتی گراد و همچنین پس از انجماد، در رقیق کننده پایه; تریس، اسید سیتریک- فروکتوز )همراه با 5 % گلیسرول و 5% زرده تخم مرغ) می باشد. تعداد 10 عدد بیضه از کشتارگاه تهیه و در مجاورت یخ به آزمایشگاه منتقل شد. پس از جدا نمودن سر، بدنه و دم اپیدیدیم و ایجاد چند برش در هر یک، درون محیط تیرود لاک...

در این پایان نامه سعی بر ارائه یک روش سریع تکراری از دقت مرتبه دوم معادله استفاده شده است .

قضیه ی آخر فرما بیان می دارد که معادله ی x?+y?=z?, برای 3?n دارای جواب صحیح (xyz?0) نمی باشد. فرما (pierre de fermat) در حوالی سال 1637ادعا کرد که اثباتی جالب برای این قضیه ارائه کرده است که در حاشیه ی کتاب نمی گنجد. البته تنها اثبات کامل ریاضی که از او در دسترس است حل این معادله برای حالت 4=n می باشد که وی در آن از ایده ی نزول نامتناهی (infinite descent ) که هم اکنون نیز یکی از ابزارهای قوی ...

اگر یک مجموعه از نقاط را در نظر بگیریم، این مجموعه یک مجموعه با فواصل گویاست اگر فاصله بین هر زوج از نقاط آن گویا باشد.به عنوان مثال مجموعه {1,2,3} یک مجموعه با فواصل گویاست. این پایان نامه با مساله باز مشابهی سروکار دارد که توسط دین به صورت زیر مطرح شده است: چند نقطه روی سهمی به معادله y=x^2 می توان یافت که فاصله بین هر زوج از نقاط آن گویا باشد.

بحث رقابت¬پذیری یکی از مهمترین دغدغه¬های تجارت و فعالیت در بازار جهانی امروز است. از مشخصه¬های دنیای امروز، تغییرات سریع و مداوم در محیط اقتصادی جهان است که حاصل آن، شکل-گیری رقابت شدید در عرصه جهانی است. امروزه مدیریت زنجیره تأمین به ابزاری استراتژیک برای شرکت ها تبدیل شده تا بتوانند کیفیت را مدیریت کرده، مشتریان را راضی نگاه دارند و با توان رقابتی بالا در عرصه جهانی باقی بمانند. کنترل پیش بین...

در این مقاله تلاش شده که خلبان خودکار ارتفاع یک هواپیمای بدون سرنشین طراحی شود. به دلیل پرواز هواپیماهای بدون سرنشین در ارتفاع پایین و در نزدیکی سطح زمین، خلبان خودکار ارتفاع نقش مهمی در اجرای موفقیت آمیز مانورها دارد. این مسأله دارای پیچدگی ها و در عین حال جذابیت های فراوانی است، زیرا رابطه ی بین ارتفاع و زاویه ی الویتور(به عنوان ورودی) غیرکمینه فاز و غیرخطی است و دارای مقدار نامعینی می باشد. ...

در این پایان نامه مدلسازی و شبیه سازی راکتورهای شکست حرارتی با سطح مقطع بیضوی در واحدهای اولفین توسط یک نرم افزار کامپیوتری ارائه گردیده است . راکتورهای شکست حرارتی داخل قسمت تشعشعی کوره ها قرار دارند، مناطقی از دیواره راکتور که روبروی مشعلها قرار دارند و تشعشع را از دیواره های کوره و مشعلها دریافت می کنند، ددارای بیشترین درجه حرارت و مناطقی که در معرض تاثیر سایه ناشی از همسایگی سایر لوله ها قر...

در این پایان نامه می خواهیم تاثیر تابع وزن و ضریب وزنی را در تعداد جوابهای مثبت معادلات بیضوی نیم خطی که شامل بخش های غیر خطی محدب و مقعر در r^n می باشند، مورد بررسی قرار دهیم. این پایان نامه شامل پنج فصل می باشد. درفصل اول برخی ازقضایا و مفاهیم و تعاریف مورد نیاز را ارائه می کنیم. فصل دوم شامل چهار بخش می باشد. در این فصل تاثیر ضریب (ƒ(z که یک تابع بحرانی غیر خطی می باشد را در تعداد جوابهای مث...