در این مقاله کنترل تطبیقی یک ربات موازی شش کابلی با شش درجه آزادی ارائه می شود. کنترل تطبیقی یک روش برای کنترل سیستم هایی است که عدم قطعیت در پارامتر های آن وجود دارد. هدف اصلی این تحقیق، ردیابی مسیر از پیش تعیین شدة ربات موازی کابلی فضایی با وجود عدم قطعیت در جرم و ممان های اینرسی مجری نهایی و حفظ عملکرد سیستم در مقابل این تغییرات نامشخص می باشد. قبل از پرداختن به مبحث کنترل، ماتریس ژاکوبین رب...

در سیستم های مهاربند کابلی، پائین بودن شکل پذیری و همچنین عدم مشارکت هم زمان تمامی کابل ها در تأمین مقاومت سازه، از جمله چالش های پیش رو در این سیستم هاست. مطالعات صورت گرفته بر روی آرایش y شکل در مهاربندهای کابلی نشان می دهد که این نوع آرایش می تواند بدون به کاربردن اتصالات ویژه، تمامی کابل ها را در بازه ی مشخصی از جابجایی ها تحت کشش نگه دارد و از بروز شل شدگی در کابل ها جلوگیری کند. همچنین ای...

در این مطالعه از روش رسوب ایزوالکتریک(iep) جهت استخراج پروتئین از دو تیپ نخود دسی( واریته کاکا) و کابلی(واریته ilc-6262) استفاده شد. به این جهت از ph:9.5 و نسبت 1 به 10 (پودر نخود/آب) در دمای 25 درجه ی سانتیگراد برای نخودها استفاده شد. محتوای پروتئین برای نخود دسی 24/0±52/20 و برای کابلی 15/0±71/16w/w  بود. استخراج پروتئین در فرآیند رسوب ایزوالکتریک %7/62-7/73w/w  بود. میزان حلالیت پروتئین نخود...

در سال های?اخیر با تغییرات زیاد قیمت برخی از دارایی ها مانند قیمت مسکن و سهام در بیشتر?کشورها، توجه زیادی به نقش قیمت دارایی ها در مکانیسم انتقال پولی (انتقال سیاست ها?و شوک های پولی) معطوف شده است. با نگاهی به سال های بعد از انقلاب به ویژه دوران بعد?از جنگ در ایران می توان مشاهده کرد که قیمت بعضی از دارایی ها مانند قیمت مسکن، ?نرخ ارز، قیمت سهام و قیمت سکه طلا، تغییرات زیادی داشته است. در این ...

برق به عنوان نیرومحرکه رشد وتوسعه اقتصادی سالهاست که مورد توجه جوامع قرارگرفته است و به عنوان یکی از پاکترین انرژی ها شهرت گرفته است،ولی تاکنون بخش اعظم این انرژی از طریق سوخت های فسیلی تامین می شود که ازطرفی پایان پذیر هستند وازطرفی سبب آلودگی های زیست محیطی از جمله تغییرات آب وهوایی ،گرم شدن کره زمین واز همه مهمتر انتشار گازهای گلخانه ای می شود . ازسوی دیگر افزایش قیمت سوخت های فسیلی در سالها...

رویکردهای اتخاذ شده در این رساله شامل مطالعات تجربی و نظری می باشد: مطالعات تجربی 1. مطالعات سینتیک و مکانیزم واکنش بین تری فنیل فسفین و استیلن دی کربوکسیلیک اسید در حضور کربازول با استفاده از تکنیک اسپکتروفوتومتری uv انجام شد. واکنش از سینتیک مرتبه دوم تبعیت نموده و مرتبه واکنش نسبت به غلظت واکنشگرهای تری فنیل فسفین، استیلن دی کربوکسیلیک اسید و کاربازول به ترتیب 1، 1 و 0 به دست آمد. اثر دما ...

این تحقیق ضمن مروری بر سینماتیک و دینامیک مکانیزم استورات، اثر سیستم اندازه گیری در عملکرد مکانیزم را نیز مورد مطالعه قرار می دهد. روابط سینماتیکی با استفاده از زنجیره هندسی بسته مکانیزم ، بصورت جبری و دیفرانسیلی ، بدست می آیند.معادلات دینامیکی با استفاده از روش لاگرانژ برای سیستمهای مقید ، استخراج می شوند.ضرایب لاگرانژ به کمک ماتریس مکمل متعامد حذف و فرم کاهش یافته معادلات ، جهت طراحی کنترل کن...

در این کار تحقیقاتی هدف اصلی بررسی ساختار آلومینا با ورود نیکل اکسید به شبکه آلومینا وتغییرات به وجود آمده در مورفولوژی این ساختار، در اتمسفرهای هوا ونیتروژن بوده است. این کاتالیزور ها به روش سل ژل و با پیش سازهای آلومینیوم ایزوپروپوکساید و کلرید نیکل (ii) با ترکیب 5، 10، 25، 50، 75 و 100 درصد وزنی ساخته شدند. بررسی های ساختاری با استفاده از روش های xrd ، bet، ft-irو semموید این مطلب بوده است ک...

مقدمه و هدف: مطالعات مختلف نشان داده­اند که افشای هیجانی نوشتاری تجربیات عاطفی و هیجان­ها با تقویت فرد در نفوذ به خود، کاهش خلق منفی، کاهش بازداری و انتخاب رفتارهای سازش­­یافته را سبب­می­شود؛ از­این­رو، این پژوهش با هدف کاهش شدت افسردگی و کاربرد مکانیسم­های دفاعی سازش نایافته به واسطه افشای هیجانی نوشتاری بیماران افسرده انجام­شده­است. مواد و روش­ها: نمونه مورد بررسـی 38 (26 زن و 12 مرد) آزمودنی...

مقدمه: مکانیسم های دفاعی، مسئولیت محافظت از (من) در برابر ناملایمات، اضطراب ها و کاستی های محیطی و درونی را بر عهده دارند و تحت تأثیر سازه های مختلف شخصیتی ممکن است کنش وری بهنجار یا نابهنجار داشته باشند. پژوهش حاضر با هدف بررسی مکانیسم های دفاعی بیماران مبتلا به سرطان سینه و گروه غیربالینی انجام گرفت. بحث و نتیجه گیری: این پژوهش – چه از لحاظ گستردگی و چه از لحاظ موضوع – از معدودترین پژوهش هایی...