در پایان نامه حاضر هدف هدایت یک پرنده بدون سرنشین از میان نقاط راه بر اساس الگوریتم های احتمالاتی می باشد. در میان الگوریتم های احتمالاتی الگوریتم rrt دارای مزایای بسیاری می باشد که به صورت گسترده در مسائل مختلف طرح ریزی مسیر مورد استفاده قرار گرفته است. در اینجا با افزودن مفهوم هدایت line of sight به این الگوریتم یک روش نمونه برداری موثر پیشنهاد گردیده و در فصل 2 با استفاده از این الگوریتم ترک...

در این مطالعه نانو ذرات آهن (III) اکسید (Fe2O3-α) و کامپوزیت آن با خاک اره (Fe2O3/SD-α) به روش هم رسوبی سنتز شده و به عنوان جاذب برای حذف رنگینه مورد بررسی قرار گرفت. از رنگینه راکتیو رد 195 برای مطالعه حذف استفاده گردید. مطالعات جذب در سیستم ستونی یا پیوسته انجام گرفت. برای تعیین شرایط بهینه جذب رنگینه، اثر پارامترهای مختلف تجربی نظیر pH، غلظت اولیه رنگینه، سرعت عبور محلول از ستون و ارتفاع بست...

کار پیش رو به بررسی سیستم جدیدی از گلخانه خورشیدی پرداخته است. در این گلخانه سقف منحنی وار گلخانه مجهز به پوششی خاص است که تابش نزدیک زیر قرمز (NIR) غیر مفید برای فوتوسنتز گیاهان را باز می‌تاباند و به تابش لازم برای فوتو سنتز (PAR) که برای رشد گیاهان ضروری است اجازه عبور می‌دهد. NIR توسط پوشش، بازتابیده شده و در خط کانونی سقف متمرکز می‌شود. در خط کانونی سقف کلکتوری لوله‌ای حاوی آب و مواد تغییر ...

مانور های سبقت و عبور دو خودرو از کنار یکدیگر و همچنین باد مخالف می توانند اثر قابل توجهی بر روی مصرف سوخت و پایداری خودروها در جاده داشته باشند. زمانی که دو خودرو از یکدیگر سبقت می گیرند و از کنار هم عبور می کنند، جریان اطراف بدنه هر کدام متقابلاً بر دیگری تاثیر می گذارد و می تواند سبب ایجاد یک جریان باد ناگهانی شدید گردد. جریان به وجود آمده به صورت یک نیروی اضافی بر هر دو خودرو اعمال می شود. د...

موج‌شکن شکل‌پذیر نوعی موج‌شکن توده‌سنگی است که نیمرخ آن پس از برخورد از امواج طراحی به یک نیمرخ تعادلی تبدیل می‌شود. در این تحقیق، اثر پراسنجه‌های موج شامل ارتفاع موج شاخص، دوره‌های تناوب میانگین و چکادی، و مدت توفان، و پراسنجه‌های سازه‌ای مانند ژرفای آب در پای سازه، شیب اولیه سازه، نفوذپذیری و ضریب دانه‌بندی بر ضریب عبور امواج نامنظم از موج‌شکن‌های شکل‌پذیر مورد مطالعه و بررسی قرار گرفته است. ...

در ازدیاد برداشت از مخازن به‌وسیله افزایش فشار، با رعایت قوانین زیست محیطی گاهی اوقات آب تولید شده از مخزن دوباره به مخزن بازگردانده می‌شود. وجود ذرات جامد و همچنین قطرات ریز نفت موجود در آب تزریقی، سبب کاهش شدید ضریب نفوذ پذیری مخزن و در نتیجه کاهش تولید می‌شود. در این تحقیق عبور سیالات حاوی ذرات جامد (سوسپانسیون‌ها) در محیط متخلخل مورد بررسی قرار گرفته و همچنین مکانیسم‌های رسوب ذرات با توجه ب...

رشد روزافزون استفاده از آب و غذا در سرتاسر دنیا و در مناطق خشک، فقط با ساختن مخازن مصنوعی جهت ذخیره آب برای آشامیدن و آبیاری امکان پذیر است. یکی ازعمده ترین پدیده ها در مخازن آب، پدیده جریان غلیظ می باشد. اهمیت بررسی وتجزیه و تحلیل رفتار هیدرولیکی جریانهای غلیظ زمانی مشخص می شود که بدانیم وقوع این جریانها بدلیل قابلیت فرسایش و رسوبگذاری در منابع آب چه پیامدهایی در بر خواهد داشت. این جریان های غ...

در این تحقیق تأثیر پارامترهای مختلف عملیات پیرسازی بر رفتار سوپرالاستیک آلیاژ کارسرد شدة نیکلـتیتانیم غنی از نیکل مطالعه شده است. نمونه ها در دماهای 300، 350، 400، 450، 500، 550 و C˚600 در زمان های 10، 30 و 120 دقیقه تحت عملیات پیرسختی قرار گرفتند. نتایج آزمایش های کشش نشان می دهد که نمونه ها رفتار سوپرالاستیسیتة کمی از خود نشان می دهند؛ اما با انجام عملیات پیرسختی، رفتار سوپرالاستیسیته در نمون...