امروزه تحقیقات زیادی برروی ربات های موازی کابلی بدلیل مزایای فراوان آنها از جمله فضای کاری بیشتر، سبکی و قابلیت حمل بارهای سنگین تر، در حال انجام می باشد. یکی از مسائل مهم و قابل توجه در این ربات ها تاثیرات ناشی از وزن کابل ها به دلیل طول زیاد آنها می باشد. در این پایان نامه یک ربات موازی کابلی با افزودن اثر جرم کابل در نظر گرفته شده و نخست معادلات سینماتیک و دینامیک در آن استخراج شده است. به د...

استفاده از اغتشاشات مداری در طراحی سیستم‌های کنترلی سامانه‌های فضایی، تاکنون توسط محققان بسیاری بررسی شده است. از جمله روش‌های کارآمد برای تخمین اغتشاشات مداری استفاده از دینامیک معکوس است که در آن با استفاده از معادلات دینامیکی و جایگزینی مقادیر اندازه‌گیری با متغیرهای معادلات دینامیکی، گشتاورهای اغتشاشی تخمین زده می‌شوند. چالش اصلی در استفاده از روش دینامیک معکوس، محاسبة مقادیر مشتق متغیرهای ...

یکی از مهم‌ترین دغدغه‌ها در حوزه‌ی ارتقای سطح خودگردانی ربات‌های پرنده مسئله‌ی طراحی سیستم هدایت ربات‌های پرنده است به نحوی که قادر به انجام مأموریت از پیش تعیین‌شده باشند. از آنجا که مأموریت محوله در شرایط جوی مختلفی می‌تواند تعریف شود، وسیله‌ی پرنده باید بتواند مأموریت خود را با حضور نامعینی‌های جوی انجام دهد. در تحقیق حاضر یک روش هدایت مقاوم مبتنی بر نقاط مسیر ارائه شده است که قابلیت انجام م...

این مقاله به هوشمند سازی در کنترل فازی بازوهای مکانیکی ماهر با پایه ثابت و رابط نهایی انعطاف پذیر خواهد پرداخت. پنجه روی مسیری که از قبل مشخص شده، حرکت میکند و فرض بر اینست که دینامیک سیستم ناشناخته و متغیر می باشد. در کنترل بر اساس منطق فازی، توابع عضویت در ابتدای مسیر انتخاب شده و تا انتهای حرکت، ثابت و بدون تغییر باقی می مانند. این تحقیق جهت بهبود پاسخ سیستم، با کمک شبکه عصبی به اصلاح توابع ...

هدف اصلی این پژوهش یافتن رابطه بین مسئولیت اجتماعی شرکت با توانمندی‌های دینامیک و مزیت رقابتی بنگاه است. مسئولیت اجتماعی استراتژیک با دیدگاه مبتنی بر منابع رابطه تگاتنگ دارد چرا که  با تاثیرگذاری بر سرمایه فکری به عنوان بخش عظیمی از منابع ناملموس که جزء دارایی‌های ارزشمند، کمیاب، غیرقابل تقلید و غیرقابل جایگزین بنگاه­ ها می باشند،می­ تواند مزیت رقابتی پایداری را برای بنگاه ایجاد نماید. این پژوه...

تحقیق حاضر با هدف ارائه مدل معادلات ساختاری متغیرهای روانشناختی موثر بر کاهش سکوت سازمانی انجام گرفته است. مطالعه حاضر در زمره تحقیقات کاربردی و به لحاظ شیوه اجرای تحقیق، در زمره تحقیقات توصیفی- پیمایشی است و از حیث زمانی از نوع تحقیقات مقطعی به شمار می­آید. پایایی ابزار جمع­آوری داده­ها با استفاده از ضریب آلفای کرونباخ ارزیابی شد و روایی آن با استفاده تکنیک تحلیل عاملی،  مورد تأیید قرار گرفت. ...

این مقاله به مسئله کنترل آرایش رهبر-پیرو برای ربات های پایه متحرک غیرهولونومیک، مبتنی بر کنترل کننده پسگام، در حضور موانع می پردازد. مدل سینماتیکی ربات و قید غیرهولونومیک آن معرفی شده، سپس به کمک تکنیک پسگام، رویکرد کنترل آرایش رهبر-پیرو، پیاده می شود. برای حل مسئله ی پرش های ناگهانی سرعت، در کنترل-کننده پسگام، از تلفیق نرودینامیک ملهم از بیولوژیک استفاده شده است. در پژوهش های پیشین از مدل فاصل...

در این مقاله امکان شبیه­سازی حین پرواز رفتار دینامیک طولی و عرضی یک هواپیمای جت جنگنده توسط یک جت بدون سرنشین مورد ارزیابی قرار گرفته و کنترل­گر مورد نیاز برای اجرای شبیه سازی حین پرواز و رهگیری مسیر پروازی آن طراحی شده است. طراحی کنترل­گر بر اساس روش جایدهی قطب و رهگیری مسیر به انجام رسیده و در آن کنترل­گر به نحوی طراحی شده است که جت بدون سرنشین قادر به تعقیب رفتار دینامیک طولی و عرضی هواپیمای...

شاخه ای کردن نازل ها، زاویه پاشش سوخت با مسیر محوری هوا و قطر نازل می توانند در اختلاط و عملکرد احتراقی مشعل های مخلوط سرنازل موثر باشند. در این تحقیق، ترکیب شبیه سازی عددی و روش تاگوچی به عنوان یک ابزار تحقیقاتی موثر برای بررسی تاثیر ترکیبی این پارامترها بر نرخ بازگشت ناپذیری احتراق مشعل های مخلوط سرنازل مورد استفاده قرار گرفته است. در ابتدا فرایند احتراق در یک مشعل مخلوط سرنازل با استفاده از ...

در مقاله حاضر، کنترلر pid غیرخطی بر اساس روش کنترلی پیش بین برای کنترل پرواز هماهنگ فضاپیماها در حالت دنبال کردن رهبر، طراحی می شود. این کنترلر بر اساس معادلات غیرخطی حرکت نسبی هیل در مدارهای دایروی طراحی شده و جهت کنترل اغتشاشات، از ضریبی در ساختار کنترلر که معرف بزرگی میزان اغتشاشات ورودی به سیستم است، استفاده می شود. در ابتدا فرکانس کنترلی با استفاده از الگوریتم کنترل پیش بین بدست آمده است. ...