مدل سازی سطح فرزکاری شده با انگشتی های استوانه ای و سرکروی مارپیچ با در نظرگرفتن سینماتیک واقعی حرکت، خیز استاتیکی و خارج از مرکز بودن ابزار ارائه شده است. نیروهای برش توسط یک مدل نیمه تجربی، بر اساس داده های آزمایشات برش قائم و به کمک معادلات تبدیل برش قائم به مایل محاسبه شد. به کمک معادلات خیز تیر یک سرگیردار، خیز ابزار مدل گردید. ضخامت براده جدانشده به عنوان بحرانی ترین پارامتر متاثر از خارج...

در مقالۀ پیش رو، اهمیت تجهیز پای یک ربات انسان نما با پنجۀ فعال مورد بررسی قرار می گیرد. هدف از این بررسی، استفاده از مفصل پنجه فعال و پاشنه برای بهبود گام-برداری ربات از نقطه نظر گشتاور زانو و انرژی مصرفی کل است. بدین منظور، با در نظر گرفتن هم زمانِ پنجه و پاشنه، یک نوع الگوی حرکتی بهینه ارائه و بررسی می شود و با الگوی حرکتی بدون پنجه و پاشنه مقایسه می شود. سیستم مورد بررسی، یک رباتِ انسان نمای ...

در مطالعه­ی حاضر، روشی نوین برای به­دست آوردن معادلات حاکم بر سیستم اسکلتی بدن انسان ارائه ‌شده­است. در این روش، رویکردی نوین برای وارد کردن ویژگی‌های سینماتیکی مفاصل زیستی و همچنین اثر زنجیره‌های پیچیده­ی سینماتیکی سیستم اسکلتی در معادلات حرکت ارائه ‌شده­است. روش پیشنهادی در این مقاله با استفاده از حساب دیفرانسیل توابع ماتریسی، معادلات حاکم بر سیستم اسکلتی را به‌صورت معادلات دیفرانسیل معمولی ت...

این مقاله به تحلیل تولید آنتروپی نانوسیالات در همرفت طبیعی در محفظه های متخلخل مستطیل شکل می پردازد. هدف، تعیین شرایط بهینه از نظر قوانین اول و دوم ترمودینامیک می باشد. برای این منظور، معادلات بقای جرم، اندازه حرکت و انرژی نانوسیال به شیوۀ عددی حل می شوند. سپس، نرخ تولید آنتروپی محاسبه شده و مورد تجزیه و تحلیل قرار می گیرد. محاسبات برای نانوذرات مس، اکسیدآلومینیم و اکسیدتیتانیوم در سیال پایۀ آب...

در این مقاله به مطالعه ی رفتار یک ورق مستطیلی ایزوتروپیک از جنس مس و فولاد با شرط مرزی گیردار تحت بار انفجاری مستقر در زیر آب پرداخته شده است. یکی از پدیده هایی که در این فرایند اتفاق می افتد بروز پدیده ی کاویتاسیون است. در زمان کاویتاسیون فشار کل ناشی از انفجار صفر شده و بنابراین معادلات حاکم بر حرکت جسم در زمان قبل و بعد از زمان کاویتاسیون متفاوت خواهد بود. به این علت در بررسی رفتار یک جسم تح...

در نانومنیپولیشن با استفاده از میکروسکوپ نیروی اتمی، جهت جابه جایی میکرو/نانوذرات مختلف، محاسبه ی دقیق نیرو و زمان بحرانی منیپولیشن به منظور عدم آسیب دیدن و جابه جایی دقیق میکرو/نانوذرات هدف، امری ضروری می باشد. برای رسیدن به این هدف نیاز به مدل سازی دقیق سینماتیک و دینامیک نانومنیپولیشن می باشد که پیش از این به صورت دوبعدی صورت پذیرفته است. در این مقاله به مدل سازی و شبیه سازی دینامیک سه بعدی ...

در این مقاله یک مدل عددی برای حل جریان یک بعدی آب در محیط غیراشباع معرفی گردیده است. جریان آب در لایه های غیراشباع خاک تابع یک معادله غیرخطی است، که حل تحلیلی آن بجز در موارد معدود و ساده امکانپذیر نیست. در این تحقیق معادلات دیفرانسیلی حرکت آب در خاک، با استفاده از یک روش تفاضل محدود جدید موسوم به روش عملگرهای مرجع حل گردید. روش عملگرهای مرجع برای جای گزین کردن معادلات دیفرانسیل جزیی با یک رشته...

در این مقاله روشی جدید براساس حل غیرمستقیم مسئله کنترل بهینه برای طراحی مسیر بهینه ربات فضایی شناور - آزاد، در حرکت نقطه به نقطه ارائه شده است. برای این منظور، معادلات دینامیکی سیستم در کنار قیود غیرهولونومیک ناشی از برقراری قانون بقای ممنتم زاویه ای در فرم فضای حالت استخراج می شود. سپس با استفاده از قضیه اساسی حساب تغییرات، شرایط لازم بهینگی به دست می آید. معادلات حاصل به یک مسئله مقدار مرزی د...

در این مقاله، مدل سازی دینامیکی و برنامه ریزی مسیر حرکت بهینه یک ربات کروی مورد بررسی قرار گرفته است. ربات کروی گونه ای از ربات های متحرک است که بیشتر برای کاوش در مناطق ناشناخته استفاده می شود. ربات کروی مورد مطالعه، پنج درجه آزادی داشته و مکانیزم محرک آن یک پاندول دو درجه آزادی است که توسط دو موتور حرکت می کند. این ربات یک سیستم غیر هولونومیک و غیرخطی می باشد. در این مقاله، ابتدا سینماتیک ربا...

کار حاضر گزارشی از شبیه­سازی عددی انتقال حرارت جابجایی طبیعی در یک اتاق با گرمایش موضعی از کف و سرمایش متقارن از طرفین است. این آنالیز به منظور بررسی انتقال حرارت صورت گرفته از دو رادیاتور تخت در کف یک اتاق مربعی شکل انجام شده­است. میدان جریان و دما از شبیه­سازی عددی معادلات بقاء جرم، اندازه حرکت و انرژی در حالت جریان آرام، پایدار و دو بعدی به روش حجم محدود به­دست آمده­اند. در­حالی که مقدار انر...