رباتهای همکار به دسته ای از بازوهای سری گفته می شود که بطور هماهنگ برای کارکرد مشترکی همکاری می نمایند. در تحقیق حاضر دینامیک معکوس بازوهای سری همکار صفحه ای در حالت صلب مورد بررسی قرار گرفته و درادامه دو روش بهینه سازی دینامیکی (حداقل نیروهای تعمیم یافته و حداقل گشتاورهای اعمالی از محرکها)ارائه گردیده است. در مرحله بعد ، پس از ارائه اصول مدلسازی تغییر شکلهای الاستیک درعضوها، اثرات انعطاف پذیری...

هدف: هدف از پژوهش حاضر، شناسایی حوز‌ه‌های به‌کارگیری داوطلبان در ورزش دانش‌آموزی و در مرحلۀ بعد، اولویت‌بندی آنها می‌باشند . روش شناسی: از آنجایی که هدف پژوهش تعیین روابط علی میان متغیرها می‌باشد ، پس تحقیق از نظر نحوه گردآوری اطلاعات میدانی و از نوع همبستگی و مبتنی بر مدل معادلات ساختاری است. و جامعۀ آماری آن را کلیه مدیران ،کارشناسان ارشد ،کارشناس مسئولان واعضای شورای راهبردی تربیت بدنی آموز...

 امروزه به دلیل پیچیدگی های فزاینده محیطی و وجود متغییرهای بی شمار و مؤثر در فرایند تصمیم گیری مدیران و نیاز به کاهش هزینه های جاری دولت، موضوع افزایش بهره وری، کانون توجه کلیه سازمان های دولتی قرار گرفته و بنابر قانون برنامه چهارم توسعه، بودجه بندی بر مبنای عملکرد به شدت مورد توجه دولت و سایر سازمان ها قرار گرفته است. در بودجه بندی بر مبنای عملکرد طبقه بندی عملیات به نحوی است که هدف ها شفاف تر...

هدف پژوهش حاضر ، بررسی تأثیر کارگاه آموزشی ایماگوتراپی بر میزان صمیمیت زوجین است .ایماگوتراپی ( تصویرسازی ارتباطی ) ، یک رویکرد منحصر به فرد نسبت به زوج درمانی است که بر مبنای تکنیکهایی است که اولین بار توسط هارویل هندریکس در سال 1988 ، مطرح شده است . روش تحقیق ، شبه آزمایشی و طرح پیش آزمون - پس آزمون با گروه کنترل ، است . جامعه آماری ، شامل زوجینی است که به دلیل مشکلات زناشویی به یکی از مراکز...

درمحیطی متاثر از جهانی شدن استاندارد های حسابداری و حسابرسی، شناسایی عوامل و مشکلات اثرگذار بر روابط بین حسابرسان و صاحبکاران و تلاش در جهت رفع آنها می تواند گام موثری در جهت گسترش حرفه حسابرسی در ایران باشد، لذا اقدام به انجام این تحقیق در خصوص روابط بین صاحبکار و حسابرسان و مشکلات مربوطه در محیط اقتصادی ایران گردید. هدف اصلی این تحقیق گسترش ادبیات موضوع در خصوص روابط بین صاحبکار و حسابرس به...

مقدمه: با توجه به پیشرفت های اخیر در تکنولوژی، استفاده از رایانه، تبدیل به یک امر ضروری و جدا ناپذیر از زندگی انسان شده است. از جمله مهم ترین دستاوردهای بشر در سال های اخیر اختراع رایانه می باشد. از مهم ترین مشکلاتی که در صورت استفاده نادرست از رایانه برای انسان ایجاد می شود، مشکلات اسکلتی- عضلانی می باشد. با این وجود، اطلاع رسانی در مورد مشکلات سلامتی ناشی از کار با رایانه و راه کارهای پیشگیری...

یکی از مهم­ترین مشکلات کودکان اتیستیک مشکلات رفتاری این کودکان است. هدف این پژوهش بررسی اثربخشی موسیقی درمانی بر شدت و فراوانی رفتار­های کلیشه­ای، رفتارهای آسیب به خود و رفتارهای پرخاشگرانه­ی کودکان اتیستیک بود. روش پژوهش آزمایشی دارای طرح پیش آزمون- پس آزمون با گروه کنترل بود. آزمودنی های این پژوهش 24 کودک اتیستیک بودند که از بین 127 نفر از مراجعه­کننده به مرکز اتیستیک اصفهان به صورت در دسترس ...

زمینه و هدف: امروزه مدیران باید محیط کاری را ایجاد نمایند که پرستاران جدید را جذب کرده، پرستاران فعلی را نگهدارد و از غیبت آنان جلوگیری کند. هدف پژوهش حاضر تعیین عوامل موثر بر مدت زمان غیبت ناشی از مشکلات سلامت پرستاران بخشهای بالینی بیمارستانهای عمومی دانشگاه علوم پزشکی تهران بود. مواد و روش ها: حجم نمونه در این مطالعه توصیفی-تحلیلی و مقطعی، 400 نفر از پرستاران بخشهای بالینی بیمارستانهای عمومی...

مقدمه: اختلالات اسکلتی عضلانی می توانند باعث افزایش غرامت های پرداختی و کاهش بهره وری شوند. با توجه به اینکه علم ارگونومی به عنوان ابزاری کمک کننده در زمینه کاهش این اختلالات می باشد، هدف مطالعه حاضر نیز ارزیابی سطح آگاهی پرستاران از اصول ارگونومی محیط کار، بررسی مشکلات و آسیب های شغلی آنها می باشد. روش بررسی: در این مطالعه مقطعی 335 نفر از پرسنل کادر پرستاری که شرایط کامل ورود به مطالعه را دار...