در این نوشتار، یک کنترل کننده فازی سلسله مراتبی به همراه کنترل کننده کلاسیک PD با روش آموزش پسخور خطا برای کلاسی از سیستم های غیرخطی تک ورودی-تک خروجی و در حضور اغتشاش محدود ارایه شده است. برای پایداری سیستم تحت کنترل، تابع لیاپانوفی در نظر گرفته شده است که ضمن تضمین پایداری، قانون به روز رسانی تمامی کل پارامترهای تالی سیستم فازی سلسله مراتبی نیز از آن استخراج شده است. پارامترهای تالی سیستم فاز...

این مقاله، به طراحی کنترلر مناسب برای فضاپیمایی با سازة الاستیک‌، در انجام مأموریت‌های مجاورتی اختصاص دارد‌. هدف آن است که فضاپیمای تعقیب‌کننده‌، خود را به فاصلة نسبی مشخصی از هدف برساند و سپس در شرایطی که وضعیت آنها با یکدیگر هماهنگ باشد‌، درگاه ارتباطی خود را بر درگاه ارتباطی هدف منطبق سازد‌. اجرای فرآیند ذکر شده اغلب مستلزم مانورهای بزرگ‌، سریع و دقیق موقعیت و وضعیت است که ارتعاشات بخش‌های ا...

در این مقاله مدل سازی و شناسایی پارامترهای یک ‌سیستم سروهیدرولیک دورانی، در حضور عوامل غیر‌خطی مربوط به جریان، مورد بررسی قرار گرفته است. ابتدا یک مدل دینامیکی غیرخطی از سیستم سروهیدرولیک دورانی مورد نظر شامل یک مدل رسته دو از دینامیک اسپول شیر سرو ارائه می گردد که بتواند به نحوی قابل قبولی رفتار سیستم را در حضور عدم قطعیت‌های ساختاری و اغتشاش بیان کند. بدون شک ارائه یک مدل مناسب از شیر و سیستم...

طراحی کنترل‌کننده هوشمند خودتنظیم رباتهای زیرآبی خودکار بدلیل محیط پر اغتشاش زیر آب، دینامیک پیچیده غیرخطی و ناقص عملگر، بسیار چالش برانگیز است. در این مقاله کنترل ترکیبی مدل مرجع تطبیقی همراه با جبرانساز شبکه عصبی مصنوعی برای کنترل ردیاب ربات زیرآبی خودکار 6 درجه آزادی ارائه شده است. سیستم دینامیکی غیرخطی ناقص عملگر 4 ورودی - 6 خروجی شناور زیرآبی بر اساس دو رویکرد تفکیک مدل دینامیکی به چهار زی...

بازوی رباتیک سیار با ویژگی­های اثر متقابل بین بازو و بدنه متحرک ربات، قید­های هولونومیک و غیرهولونومیک، دینامیک چند متغیره و غیرخطی، یک سیستم پیچیده است و کنترل آن با اغتشاش خارجی، عدم قطعیت پارامتری و دینامیک مدل­نشده مواجه می­شود. از این رو، بکارگیری سیستم­ کنترل فازی تطبیقی بخاطر توانمندی غلبه بر عدم قطعیت و تقریب توابع غیرخطی بر پایه قضیه تقریب عمومی برای کنترل موقعیت ربات پیشنهاد می­شود. ب...

در سالهای اخیر روش کنترل اچ بینهایت توجه زیادی را بخود جلب کرده است . هدف این روش طراحی کنترل کننده ای است که علاوه بر تامین پایداری ، بهره ‏‎l2‎‏ از یک سیگنال خارجی به خروجی تحت کنترل را کاهش دهد. سیگنال خارجی در حالت کلی می تواند شامل سیگنال اغتشاش ، سیگنال مرجع و نامعینی موجود در مدل سیستم باشد. در حالیکه این روش برای سیستم های خطی تا حد زیادی توسعه یافته است تعمیم آن به سیستم های غیرخطی هنو...

در این پایان نامه یک مدل شبکه ی عصبی مصنوعی برای حل مسائل بهینه سازی غیرخطی باقیود خطی ارائه شده است. با به کارگیری این مدل در الگوریتم بازسازی تصویر می توان کیفیت تصاویر دارای اغتشاش را بهبود بخشید. تحلیل پایداری و همگرایی سراسری مدل ارائه شده به تفصیل اثبات می گردد.به علاوه مثال های شبیه سازی شده به منظور نشان دادن کارایی آن اورده شده است.

در این پایان نامه جریان سیال آرام و مغشوش درون کانال با دیواره موجدار با استفاده از روش عددی حجم محدود و الگوریتم سیمپل مورد بررسی قرار گرفته است.جریان بررسی شده در این تحقیق مدل ساده ای از بسیاری از جریانهای پیچیده در مهندسی نظیر تشکیل امواج دریا و تپه های شنی در بیابان توسط باد و یا تاثیر زبری سطح در کاهش نیروی پسا و افزایش ضریب انتقال حرارت می باشد. ابتدا مشخصه های جریان آرام در یک کانال با ...

بررسی رفتارهای غیرخطی پیچیده ای همچون آشوب و عوامل بروز آن ها در سیستم های دینامیکی نظیر ربات، باعث گسترش اطلاعات در جهت افزایش کارایی وکنترل آن ها می شود. هدف از این پایان نامه، طراحی کنترل کننده مد لغزشی دینامیک از مرتبه کسری برای ربات های دولینکی آشوبگون می باشد. کنترل مد لغزشی به علت دقت بالا و مقاوم بودن در برابر اغتشاش خارجی و عدم قطعیت سیستم، به عنوان یک روش مهم و کارآمد در کنترل غیرخطی ...