امروزه با رشد سریع جمعیت و نیاز به بکارگیری بهتر و منطقی تر منابع مختلف، نیاز به حمل و نقل ریلی به دلیل مزایای نسبی آن از جمله ایمنی، مصرف انرژی کمتر و آلایندگی کمتر زیست محیطی بعنوان ضرورتی حیاتی مطرح می باشد. واقعیت این است که در روش های دستی و سنتی عملا در نظر گرفتن تمامی فاکتورها و عوامل دخیل در تعیین مسیر راه آهن ممکن نیست. تعیین مسیر بهینه برای احداث خط آهن که در آن تمام ملاحظات فنی، اقت...

چکیده پیش زمینه: فسفاتیدیل اینوزیتید تری کیناز (pi3k)، خانواده ای از آنزیم هایی است که در عملکردهای سلولی متعددی مثل رشد سلولی، تکثیر، تمایز، حرکت، عبور و مرورهای بین سلولی و بقا شرکت می کند. این آنزیم در مسیر سیگنالینگ pi3k/akt نقش مهمی بر عهده دارد. اسکیزوفرنی یکی از اختلالات روانی بسیار شایع (1% در جمعیت جهانی) می باشد که ژن های زیادی در بیماریزایی آن دخیل می باشند. هدف مطالعه ی حاضر، آنالی...

در اشعار بابا افضل، سایۀ پررنگ الفاظ و معانی قرآن کریم به وضوح دیده می شود؛ ،« کُلُّ منْ علَیها فَا نٍ » و نیز عباراتی قرآنی مانند ،« ربنا ظلمنا » ،« أطعنا » ،« سمعنا » واژههایی چون و...، رباعیات وی را در اوج اعتلا قرار داده است . همچنین «لا قُوهَ إِلاَّ باللَّه » ،«کُلُّ شَیء هالک» « تغییرناپذیری زمان مرگ » ،« شقّ القمر » ،« هبوط انسان » ،« بار امانت » مضامین بینظیر قرآنی چون و... به رباعیات او حیات و جاودانگی ب...

زمینه و هدف: سرطان کودکان دارای اثرات متعددی بر روی همه اعضای خانواده است و مراقبت از این کودکان می تواند بار زیادی بر والدین آن ها تحمیل کند. این مطالعه با هدف بررسی و مقایسه ابعاد مختلف بار مراقبتی والدین کودکان مبتلا به سرطان طراحی و اجرا شده است. روش بررسی: نمونه های این مطالعه توصیفی مقایسه ای را پدر و مادر 150 کودک مبتلا به سرطلان تحت درمان در مرکز آموزشی درمانی کودکان تبریز تشکیل می دانن...

کاربرد روش تصحیح شده اینشتین، توسط دفتر استانداردهای صنعت آب ایران، وابسته به دفتر فنی وزارت نیرو توصیه شده است. این روش در رودخانه های کم عمق نبراسکا (آمریکا) کالیبره شده و ضریب ø به طور مصنوعی به نصف کاهش داده شده است. از طرفی، این روش به صورت ترسیمی و وقت گیر می باشد، به طوری که کاربرد آن را غیرممکن نموده است. از این رو، در این مطالعه به منظور سهولت و تسریع محاسبات، یک مدل ریاضی تهیه گردیده ...

در این مقاله یک کنترل کننده بر اساس کنترل پیش بین جهت هدایت و کنترل ربات دوپای نائو پیشنهاد شده است. یکی از چالش های موجود بر سر راه اعمال عملی این نوع کنترل کننده ها بار محاسباتی آن ها و زمان بر بودن عملیات کنترلی آن در هر گام زمانی می باشد، که به منظور کاهش بار محاسباتی کنترل کننده پیش بین، استفاده از توابع لاگر پیشنهاد شده است. در این پژوهش ابتدا با استفاده از روش های مرسوم شناسایی با استفاد...

در مقالۀ پیش رو، اهمیت تجهیز پای یک ربات انسان نما با پنجۀ فعال مورد بررسی قرار می گیرد. هدف از این بررسی، استفاده از مفصل پنجه فعال و پاشنه برای بهبود گام-برداری ربات از نقطه نظر گشتاور زانو و انرژی مصرفی کل است. بدین منظور، با در نظر گرفتن هم زمانِ پنجه و پاشنه، یک نوع الگوی حرکتی بهینه ارائه و بررسی می شود و با الگوی حرکتی بدون پنجه و پاشنه مقایسه می شود. سیستم مورد بررسی، یک رباتِ انسان نمای ...

هندسه محاسباتی یکی از شاخه های علوم کامپیوتر است که به مطالعه الگوریتم های حل مسائل هندسی می پردازد. رویت پذیری یکی مباحث مهم و پیچیده در هندسه محاسباتی است که کاربردهای فراوانی در برنامه ریزی حرکت، مسیر یابی، سیستم های اطلاعات جغرافیایی و غیره دارد. در این پایان نامه ابتدا قصد داریم تا مسئله ی معروف نگارخانه ی هنری را مطرح کرده و کاربرد رویت پذیری را در جهت کاهش تعداد نگهبانان مورد بررسی قرار ...

در این مقاله ربات مارسان بدون چرخ مورد بررسی و تحلیل قرار گرفته و معادلات حرکت آن از روش لاگرانژ بدست آورده شده است. در معادلات حرکت، مختصات تعمیم یافته زوایای مطلق هر عضو ربات و مختصات مرکز جرم ربات هستند. نیروهای اصطکاک موجود درسیستم به صورت کلمبی و با سطح تماس مستطیلی مورد بررسی قرارگرفته­اند. برای اصطکاک کلمبی، از مدل اصطکاک بیضوی که نسبت به مدل اصطکاک لزج به واقعیت نزدیک­تر می­باشد، استفاد...