رشد روزافزون به‌کارگیری فناوری پرنده‌های بدون سرنشین (UAS) در زمینه‌های مرتبط با علوم مکانی و خدمات مکان‌مبنا موجب شده است تا امروزه بتوان از این سکوها به‌منظور تهیه تصاویر رقمی، پایش محیط زیست، زیرساخت ها و تاسیسات حساس و همچنین انتقال سریع کالا و خدمات پزشکی به مجروحان بهره‌گیری نمود. در این زمینه، توسعه استراتژی‌های سریع و کارا جهت مسیریابی سکوها می‌تواند موجب کیفیت‌بخشی، بهبود بازدهی و بهره...

مسئله­ی ترافیک در شهرهای بزرگ کشور یکی از مهم­ترین مسائلی است که امروزه در حمل­ونقل شهری مطرح است؛ زیرا بر بسیاری دیگر از حوزه­های مهم تأثیر مستقیم و غیرمستقیم دارد. به‌طور مثال در حوزه­ی محیط زیست و آلودگی آب و هوا، بهداشت جسمی افراد جامعه و همین‌طور بهداشت روانی آن­ها، تأثیرات ترافیک بر هیچ کسی پوشیده نیست. یکی از راه­هایی که می­توان به‌وسیله‌ی آن به‌طور ضمنی از ترافیک شهری کاست، پیشنهاد بهتر...

در این رساله مسئله کاوش روبات مورد توجه قرار می گیرد. در قسمت اول یک روش کارا و جدید برای نگاشت به هنگام محیط های ناشناخته درونی با استفاده از داده های حسگر مسافت یاب که توسط یک ربات متحرک جمع آوری شده اند، ارائه می گردد. الگوریتم توسعه یافته به طور سلسله مراتبی و با بهره گیری از تکنیک های خوشه بندی، نقاط قرائت شده را به خوشه هایی از نقاط و سپس به پاره خط و در نهایت به خط تبدیل می کند. علاوه بر...

موضوع بهینه یابی سبد سرو یس مسا یل مسیریابی وسایل نقلیه چند ایستگاهی - چند محصولی و چند سطحی یکی از مهم ترین و در عین حال مشکل ترین مسائل تصمیم گیری در حوزه مسائل حمل ونقل میباشد. تاکنون الگوریتم های دقیق ، ابتکاری و فوق ابتکاری متنوعی برای حل مدلهای مختلف مسائل مسیریابی وسایل نقلیه ارائه شده است . دراین مقاله یک مدل برنامه ریزی خطی صفر ویک (blp) برای بهینه یابی سبد سرو یس درمسایل مسیریابی وسای...

این مقاله، انواع مدل‌های مسیریابی وزمان بندی کشتی در حمل ونقل دریائی را مورد بررسی وتوصیف قرارداده است. هدف از این مسئله، شناسائی عوامل تاثیرگذار در طراحی ساختار ریاضی مدل‌های مسیریابی وزمان‌بندی کشتی(تابع هدف، محدودیت‌ها و متغیرهای تصمیم) می‌باشد .که به تفکیک عوامل اصلی شامل ناوگان، بنادر و محموله و عوامل فرعی شامل طول و عرض کشتی، ظرفیت ناوگان، شرایط مسیرحمل ونقل، حجم محموله و غیره می‌باشد. تا...

به صورت ساده در مسیریابی عامل با پرهیز از برخورد با موانع موجود در راه از نقطه ی a به نقطه ی b می رود. مسیریابی یکی از مهم ترین و پرکاربردترین زیرشاخه های علم هوش مصنوعی است. برای مثال الگوریتم های مسیریابی در اکتشاف سیارات ناشناخته از زمینه های مهم و اساسی هستند. محققان ناسا برای جست وجو در سطح کره ی مریخ توسط ربات های مریخ نورد از الگوریتم های مسیریابی استفاده می کنند. بسیاری از بازی های کامپ...

مسأله مسیریابی وسائط نقلیه چندقرارگاهی با در نظر گرفتن پنجره زمانی و وسائط نقلیه متفاوت1، یکی از انواع مسایل مسیریابی وسائط نقلیه2 است. وسائط نقلیه دارای ظرفیتهای متفاوتی هستند و به قرارگاه‏های متفاوتی تخصیص داده می‏شوند. بنابراین، این مسأله شامل طراحی یک مجموعه از مسیرهایی است که در آن وسائط نقلیه با ظرفیت های متفاوت از یک قرارگاه شروع به حرکت می کنند، به مجموعه‏ای از مشتریان که دارای تقاضای م...

چکیده- تولید انبوه مرکبات در ایران لزوم درجه بندی کیفی این محصولات را برای ورود به بازار های جهانی ایجاب می کند. تحقیق حاضر به منظور طراحی و ساخت یک دستگاه سورتز میوه بر اساس اندازه انجام گرفت. سخت افزار متشکل از دو بخش بود. بخش اول واحد جمع آوری تصویر شامل یک دوربین، یک بازوی روبات و مدارهای کنترل بود. واحد دوم یک عملکرد روبات و مارهای مربوطه را شامل بود. به منظور انجام عمل سورتینگ ابتدا تصاوی...

جهت برقراری امنیت در مسیریابی در شبکه های موردی، پروتکل های مسیریابی امن متفاوتی ارائه شده اند. اما متاسفانه روش بکار گرفته شده در برخی از این پروتکل ها ناکارآمد بوده و برخلاف افزایش امنیت، باعث کاهش کارایی و بهینگی شده و یا اشکالات و نواقصی را بدنبال دارند. ما در این مقاله ابتدا به معرفی یکی از این پروتکل های مسیریابی امن به نام ARAN پرداخته و نشان داده ایم که اگرچه این پروتکل در عملیات مسیریا...

در این پایان نامه یک چارچوب نظری برای کنترل آرایش و همچنین ردگیری هدف توسط تعداد محدودی از روبات ها که مدل دینامیکی آن ها با نامعینی همراه است، ارائه شده است. برای ردگیری هدف از فیلتر کالمن غیرمتمرکز و فیلتر کالمن توزیع شده که با نام فیلتر کالمن توافقی نیز شناخته می شود، استفاده شده است. برای کنترل آرایش گروه، به دلیل ماهیت غیرخطی و نامعین مدل عوامل یک کنترل کننده مقاوم مود لغزشی طراحی گردید. ر...