در این مقاله، هدف ارائه روندی است که بتوان با استفاده از آن معیار مهارت را در طراحی بهینه ابعاد و مسیر یک ربات جراح لاپراسکوپی به کار بست. این معیار وابسته به پیکربندی بازوی رباتیک است و برای محاسبه آن در هر نقطه از فضای کاری، نیاز به حل معادلات سینماتیک مستقیم و وارون و همچنین استخراج ماتریس ژاکوبین است. در مقاله حاضر، با استفاده از روش مونت کارلو، مهارت ربات در کل فضای کاری محاسبه شده است. بر...

امروزه صنعت توریسم یکی ازموثرترین صنایعی است که علاوه بر منفعت اقتصادی؛ در بسیاری اززمینه های دیگر نیز نقش اساسی ایفاء می کند. متاسفانه کشور ما با وجود توانها و قابلیتهای بسیار در زمینهتوسعه گردشگری نتوانسته سهمی درخور جایگاهش ازگردشگری کسب کند. استان زنجان و بالاخصشهرزنجان نیزاز این قاعده مستثنی نبوده، و با داشتن پتانسیلها وظرفیتهای گسترده گردشگری هنوز در ابتدای راهبهره برداری از این توانمندی ...

یکی از مسائل مهم در مدیریت روسازی راه، مسأله تخصیص بودجه در قسمت‌های مختلف شبکه به منظور نگهداری و اصلاح وضعیت روسازی است. در این مقاله، مدلی سه‌هدفه برای این منظور ارایه شده است، که تابع هدف‌های آن عبارتند از: 1) کمینه کردن درصد قسمت­هایی از شبکه که در حالت بحرانی و بدتر از بحرانی (غیر از بدترین حالت) قرار دارند، و می‌...

اضافه وزن و چاقی در دوران کودکی با سرعت بسیار زیادی درحال همهگیرشدن است. به نظر میرسد واردآمدن طولانیمدت بار مکانیکی، فعالیتهای حرکتی و ازجمله راهرفتن را تحت تأثیر قرار میدهد. این مطالعه با هدف مقایسه پارامترهای منتخب فضایی زمانی راهرفتن کودکان 1۱ تا 1۱ سال دارای اضافه وزن و - نرمال انجام شد. در این تحقیق نیمهتجربی، 0۱ آزمودنی ) 11 پسر نرمال و 11 پسر مبتلا به اضافه وزن( به شکل تصادفی انتخاب شدن...

فرایند پاآسازی خاکهای آلوده به آلایندههای فلز سنگین، از چالشهای متداولمراکز تحقیقاتی و اجرائی در بسیاری از آشورهای صنعتی است. یکی از روشهـایمتداول رفع آلودگی از خاکها، شستشوی خاک با استفاده از معرفهای آیلیـت-آننده از جمله edtaبوده است. علیرغم تحقیقات وسـیعی کـه در خـصوص فراینـداندرکنش edtaو خاکهای رسی آلوده انجام شده است، بهینه سـازی فراینـد رفـعآلودگی از خاکهای با سطح مخصوص زیاد، کمتر مورد توج...

نیروهای مختلفی از جمله نیروهای ناشی از وزن ، زلزله ، باد ، امواج ، نیروهای هیدرواستاتیکی وهیدرودینامیکی برروی دریچه شعاعی سدها اثر می گذارند. محاسبه و تحلیل سازه دریچه شعاعی سدتحت تأثیر هر یک از نیروهای فوق مقوله مهم و با اهمیتی می باشد که در مقاومت و دوام سازه سد ازاهمیت ویژه ای برخوردار است. در این مقاله و بعنوان مطالعه موردی، عکس العمل سازه دریچهشعاعی سد کرخه در برابر نیروهای هیدرو استاتیکی ...

در این مقاله واحد اندازه گیری و کنترل سوخت الکتروهیدرومکانیکی جدید برای موتور توربو جت ارائه شده است. در این مجموعه، نوعی شیر کنترل جریان دورانی بهینه با تحریک مستقیم که توسط محرکه الکترونیکی از نوع سروموتور، تحریک و تنظیم می شود، ارائه می گردد. هدف از این طرح، ارتقاء قابلیتهای عملکردی و تغییر ماموریت نوعی موتور توربینی دور ثابت است که مجهز به یک سیستم کنترل سوخت هیدروپنوماتیکی با شیر کنترل جری...

آلودگی خاک و منابع آب زیرزمینی توسط ترکیبات نفتی، واجد اثرات منفی زیستمحیطی متنوعی است. در کشوری نفتخیز مثل ایران، آلودگی خاک با ترکیبات نفتی موضوعی جدیدی نیست و از بدو شناسایی و استحصال نفت از سده گذشته، این مشکل ایجاد شده که متاسفانه هیچگاه جدی تلقی نشده تا جایی که این انباشتآلودگی به مرور زمان باعث بروز اختلال و دگرگونی در شرایط تعادلی و متعارف منابع پایه، به ویژه خاک و آب، افت تولید و ب...