هدف این پایان¬نامه یافتن مسیر بهینه با کمترین تلاش، جهت جابجایی مجری نهایی ربات سه کابلی فضایی، در فضای کاریش می¬باشد. جهت این کار، ابتدا به مدلسازی سینماتیکی و دینامیکی ربات سه کابلی فضایی پرداخته می¬شود، سپس شبیه¬سازی و استخراج نتایج با دو روش مستقیم و غیر مستقیم انجام می¬گیرد. روش حل غیرمستقیم بر اساس روش حساب تغییرات می¬باشد. شرایط لازم بهینگی به منظور حداقل شدن گشتاور بین دو نقطه داده شده ...

در سالهای اخیر قیمتگذاری تراکم به عنوان یکی از مهمترین روشهای مدیریت تقاضا در معابر شهری بکار میرود. علیرغم مطالعات متعدد انجام شده در خصوص قیمتگذاری تراکم در محدوده های شهری، قیمتگذاری برای کمانهای متراکم شهری به صورت منفرد از سابقه چندانی برخوردار نیست. پل طبقاتی صدر که اخیراً بهرهبرداری شده، به عنوان مطالعه موردی انتخاب گردیده است. این پل که دارای مسیرهای جایگزینی مانند بزرگراه صدر (در همسطح)...

راه‌ها از جمله طرح‌های مهندسی خطی به شمار می‌آیند که از واحدها و شرایط گوناگون زمین‌شناسی عبور کرده، بنابراین ضرورت دارد که مطالعات زمین‌شناسی مهندسی در طول مسیر راه انجام گیرد. این مطالعات از مرحله انتخاب مسیر راه تا پایان ساخت و بهره‌برداری ادامه دارد. در مرحله انتخاب مسیر راه با حجم زیاد داده‌ها و گوناگونی شرایط مسیر روبه‌رو بوده که انجام این کار به صورت دستی، وقت‌گیر و بدون دقت کافی می‌شود....

در این مقاله، مدل سازی دینامیکی و کنترل یک ربات موازی با سه درجه آزادی انتقالی انجام شده است. با توجه به مقید بودن سیستم، معادلات قید بر اساس سینماتیک ربات استخراج و مدل دینامیکی ربات با استفاده از روش لاگرانژ به دست آمده است. به منظور کنترل موقعیت ربات روی مسیر طراحی شده، با توجه به عدم قطعیت در مدل دینامیکی استخراج شده، یک کنترل کننده مود لغزشی، طراحی شده که در مقابل نایقینی های مدل مقاوم می ...

 استفاده از گاز طبیعی فشرده به عنوان سوختی پاک در سراسر دنیا در حال افزایش است. با رشد روزافزون وسایل نقلیه در ایران و به دلیل بالابودن هزینه­های احداث جایگاه­های CNG، مکان­یابی مناسب و بهینه این جایگاه­ها از اهمیت ویژه‌ای برخوردار است. مدل مکان­یابی جریان سوخت­گیری یکی از مدل­هایی است که اخیراً به منظور مکان­یابی جایگاه­های سوخت مطرح­ شده است. در این تحقیق جایگاه­های سوخت CNG در دو مسیر برون­شه...

یکی از مهم ترین عواملی که بهره وری شغلی را تحت تاثیر قرار می دهد، رضایت شغلی کارکنان می باشد. انگیزش و رضایت شغلی در واقع علت و سبب حرکت رفتارهای کارکنان را بیان می کند. از این رو بررسی عوامل اثر گذار بر رضایت شغلی از اهمیت فوقوالعاده ای برخوردار خواهد بود. برای این منظور کارکنان گمرک جمهوری اسلامی ایران، به عنوان مورد مطالعاتی تعیین و سپس نمونه ای به حجم 800 نفر از کارکنان این اداره انتخاب و پ...

پژوهش حاضر با هدف بررسی رابطه­ی کیفیت زندگی کاری و لنگرهای مسیر شغلی با منظرهای عملکرد سازمانی اعضای هیأت علمی دانشگاه­های اردبیل، ارومیه و تبریز انجام شده است. با استفاده از روش تحقیق توصیفی- همبستگی 167 عضو هیأت علمی با توجه به دانشگاه و دانشکده محل خدمت به صورت طبقه ای متناسب با حجم به طور تصادفی انتخاب شدند. برای گردآوری داده های پژوهش از دو پرسشنامه محقق ساخته کیفیت زندگی کاری بر پایه مدل ...

هدف تحقیق تعیین روابط علی باورها و آشفتگی استنتاج با وسواس فکری و عملی بود. روش تحقیق حاضر همبستگی از نوع تحلیل مسیر برای بررسی رابطه بین متغیرها در قالب یک مدل ساختاری بود. نمونه پژوهش 678 زن بود که از طریق نمونه­گیری تصادفی خوشه­ای انتخاب شدند. برای جمع­آوری داده­ها، از پرسشنامه­های باورهای وسواسی، آشفتگی استنتاج و وسواس فکری ـ عملی استفاده شد. داده­های پژوهش با روش­های ضریب همبستگی و تحلیل م...

برای اجرای جهت راهبردی ملی (جهاد اقتصادی) باید نوعی بسته مدیریتی طراحی شود. دستگاه مفهوم پردازی علمی-دانشگاهی کشور، وظیفه خطیر مدل سازیِ نظریِ فرآیند اجرای جهاد اقتصادی را بر عهده دارد. عملیاتی سازی این جهتِ راهبردی ملی در دستان مدیریت دولتی و در پیوندی تنگاتنگ با سیاستگذاران ایران اسلامی قرار دارد. این مقاله، مدل مفهومی مسیر تحقق جهاد اقتصادی را عرضه می کند تا فهم ملی بازیگران اصلی هرم حکمرانی مل...

 استفاده از گاز طبیعی فشرده به عنوان سوختی پاک در سراسر دنیا در حال افزایش است. با رشد روزافزون وسایل نقلیه در ایران و به دلیل بالابودن هزینه­های احداث جایگاه­های CNG، مکان­یابی مناسب و بهینه این جایگاه­ها از اهمیت ویژه‌ای برخوردار است. مدل مکان­یابی جریان سوخت­گیری یکی از مدل­هایی است که اخیراً به منظور مکان­یابی جایگاه­های سوخت مطرح­ شده است. در این تحقیق جایگاه­های سوخت CNG در دو مسیر برون­شه...