کنترلرهای pid پیشینه ای بسیار طولانی در مهندسی کنترل داشته و به علت سادگی در طراحی در کنترل بسیاری از سیستم ها و فرآیندها کاربرد دارند. از این رو همواره تلاش های بسیاری برای طراحی روش هایی جهت بهبود و مقاوم تر کردن عملکرد آن ها صورت گرفته است. یکی از ایده هایی که می تواند منجر به بهبود عملکرد کنترلرهای pid گردد، استفاده از مرتبه های غیر صحیح برای عملگر مشتقی و انتگرالی این کنترلرها می باشد که د...

چکیده ندارد.

از آنجایی که داده های هیدروکلیماتولوژی دارای تغییرات فصلی متاثر از فرایندهای تصادفی می باشند مدل های استوکستیک مناسبترین روش جهت پیش بینی متغیرهای تصادفی با روند فصلی است. در این مقاله برای پیش بینی بارندگی و رواناب یک یا چند گام جلوتر از مدل های فضای حالت مرتبه دوم استفاده شده است. بعلاوه متغیرهای ورودی و خروجی به صورت جداگانه مدل سازی شده و مدل های فصلی خانواده باکس و جنکینز در توصیف هر دو مت...

در این مقاله، حل تحلیلی فاصله خطای استراتژی بهبودیافته ناوبری تناسبی با بازخورد سرعت زاویه بدنه و شتاب جانبی در حضور اثر رادوم و نویز جستجوگر با استفاده از روش الحاقی ارائه شده است. دینامیک سیستم کنترل با یک تابع تبدیل مرتبه اول مدل شده است. با فرضیات مذکور، تابع تبدیل از نرخ چرخش خط دید به شتاب جانبی بصورت یک تابع تبدیل مرتبه اول بدست می آید. بنابراین، ضریب ناوبری معادل و ثابت زمانی معادل آن ب...

در سال های اخیر، بازیابی تأخیر زمانی و تنظیم بلادرنگ جریان ترافیک در خطوط مترو با استفاده از کنترل کننده های اتوماتیک به منظور بهره­برداری بهینه از سامانه های فرکانس بالای مترو،  به طور ویژه موردتوجه قرار گرفته است. این مقاله، به ارائه مدل دینامیکی جدیدی  از سیستم ترافیکی مترو در یک مسیر رفت و برگشتی می­پردازد. مدل ارائه شده، یک نمایش گسسته پیشامد غیرخطی است که بر اساس انحراف از زمان اعزام قطار...

چکیده وجود مقادیر خیلی کم فسفر در فاضلاب‌های شهری و صنعتی تصفیه‌شده باعث ایجاد شکوفایی جلبکی می‌گردد، ازاین‌رو حذف آن برای جلوگیری از بروز پدیده شکوفایی جلبکی در منابع آبی ضروری است. لذا هدف از این مطالعه، بررسی مقدار جذب فسفر از محیط‌های آبی با استفاده از نانولوله‌های کربنه تک جداره به‌عنوان جاذب است. این مطالعه به‌صورت تجربی در مقیاس آزمایشگاهی در یک سیستم بسته انجام پذیرفت. تعیین ویژگی جاذب ...

در این تحقیق نانو جاذب‌های گرافن و گرافن مغناطیسی به روش هامرز سنتز شدند و جهت حذف BTEXها از بنزین مورد استفاده قرار گرفتند. خواص ساختاری نانو جاذب‌ها با پراش اشعه ایکس (XRD) و میکروسکوپ الکترونی روبشی (SEM) مشخص شدند. جذب آلاینده‌ها توسط دستگاه اسپکتروفتومتری UV-Vis اندازه‌گیری شد. غلظت جاذب، زمان تماس، غلظت اولیه آلایند و دما متغیرهای مورد بررسی بود. ایزوترم‌های جذب با استفاده از مدل‌های لانگ...

دو برابر شدن co2 و افزایش میزان سایر گازهای گلخانه ای در جو، منجر به شرایط آب و هوایی بحرانی تری نسبت به پیامدهای دیگر خواهد شد. هدف از این پژوهش، بررسی چگونگی سیل و میزان آن در زیرحوضه های مربوط به دشت گرگان – گنبد از حوضه آبریز گرگانرود تحت شرایط دو برابر شدن co2 می باشد. با توجه به رزولوشن فضایی ضعیف مدل های گردش عمومی (gcm) و عملکرد نامشخص در مقیاس منطقه ای، تجزیه و تحلیل با دقت مرتبه اول ا...

در هیدرولوژی، مدل های احتمالاتی توزیع داده جهت توزیع جریان و بارندگی در مکان و زمان‏ با حفظ وابستگی زمانی و مکانی به طور گسترده‏ای استفاده می شوند. از بین این مدل ها، مدل های توزیع داده ناپارامتری به دلیل سادگی و عدم نیاز به تعداد پارامترهای زیاد اخیراً بسیار مورد استقبال محققین قرار گرفته اند. در این تحقیق روش توزیع ناپارامتری لل-شارما اصلاح شده به عنوان یک روش K نزدیک ترین همسایه معرفی و سپس ع...