در این مقاله با استفاده از متغیرهای کمکی ساختار کلی مدل دینامیکی یک ربات متحرک فضایی با n لینک انعطاف پذیر و n مفصل لولا، که مجموعه ای از 5n+6 معادلة دیفرانسیل جزئی کوپل غیرخطی به همراه شرایط مرزی است، ارائه شده است. از بیان نیروها و گشتاورهای ناپایستار صرف نظر شده است، ولی اگر در نظر آورده شوند، ساختار کلی مدل دینامیکی عوض نخواهد شد. پایۀ ربات جسم صلب شش درجه آزادی در فضا ست و هر لینک آن، به ع...

جریان گذرا در لوله سبب رخداد اندرکنش بین دیواره لوله و سیال درون آن می شود که به وسیله یک مدل ریاضی که در آن خط لوله به عنوان یک تیر با بارگذاری ناشی از فشار سیال درون آن است قابل بررسی می باشد. مدل مورد نظر یک خط لوله حاوی جریان سیال است که در بالادست به مخزن و در پایین دست به یک شیر متصل است و با بسته شدن ناگهانی شیر تحت نیروهای ضربه قوچ قرار می گیرد. هدف بررسی امکان ناپایداری در این خط لوله ...

ابتدا میکروگریپر بوسیله ترکیب مدل نیمه صلب(prbm) و تئوری الاستیک کلاسیک مدلسازی شده و سپس اصلاح مدل به کمک روش اجزاء محدود(fem)، انجام شده و نتایج آن از قبیل مقاسیه میزان تنش ماکزیمم و جابجایی نوک کارگیر به ازای مقادیر مختلف پارامترهای هندسی لولای منعطف از قبیل شعاع، ضخامت جان، موقعیت و شعاع انحناء آن نشان داده شده است. سینماتیک میکروگریپر بر مبنای نسبت جابجایی ورودی به خروجی آنالیز شده و مدل س...

در این رساله نقش مفصل پنجه در کیفیت راه رفتن و پایداری ایستادن بررسی شده است. در بخش راه رفتن یک مطالعه ی سینماتیکی و یک مطالعه ی دینامیکی انجام شده است. در مطالعه ی سینماتیکی داده های آزمایشگاهی مربوط به راه رفتن انسان های سالم جهت محاسبه ی یک شاخص سینماتیکی جمع آوری شده است. با استفاده از این شاخص چند نمونه راه رفتن شامل راه رفتن بدون استفاده از مفصل پنجه مورد ارزیابی قرار گرفته و با یکدیگر م...

در این مقاله، مدلسازی ریاضی و پاسخ دینامیکی منیپولاتور موبایل غیرهولونومیک که از یک زنجیره بازوی رباتیکی با مفاصل دورانی-کشویی و یک پایه متحرک با چرخ های تحریک مستقل تشکیل شده است؛ مورد بررسی قرار می گیرد. به منظور اجتناب از محاسبه ضرایب لاگرانژ مرتبط با قیود غیرهولونومیک از روش گیبس-اپل به فرم بازگشتی آن استفاده شده است. به منظور مدلسازی دقیق این سیستم رباتیکی تأثیر متقابل حرکت همزمان دورانی و...

مواد هدفمند در دو دهه گذشته مورد توجه بسیاری از محققین قرار گرفته¬اند. تغییرات تدریجی خواص در این مواد باعث شده تمرکز تنش، جوانه¬زنی، رشد ترک و جدایش لایه¬ها کاهش یابد. بیشتر کاربردهای مواد هدفمند شامل بارگذاری تماسی می¬باشد. در اثر این بارگذاری ترک¬های سطحی در قطعه بوجود آمده و سپس رشد می¬کنند. در نتیجه رشد ترک¬های سطحی از عمده مکانیزم¬های خرابی ساختارهای تشکیل شده از مواد هدفمند می¬باشد. در ا...

در این تحقیق، شروع و پیش‏روی آسیب در چندلایه های کامپوزیتی as4/peek با سوراخ مرکزی تحت بار کششی درون صفحه ای با استفاده از تحلیل اجزا محدود بررسی شده است. به منظور بررسی شروع آسیب در لایه های کامپوزیتی از معیارهای هشین استفاده شده است. همچنین به منظور تعیین مکانیزم های گوناگون تخریب درون صفحه ای مدل آسیب پیش‏رونده هشین در چندلایه های کامپوزیتی مذکور استفاده شده است. مدل سازی شروع و رشد تورق در ...