موتورهای دورانی از نظر قابلیت‌ها همچنان دارای مزایای بسیاری نسبت به موتورهای رفت و برگشتی رایج می‌باشند. اما موتورهای رفت و برگشتی بخاطر مکانیزم سادۀ آب‌بندی محفظۀ احتراق جزو موتورهای رایج در دنیا می‌باشند. این مقاله به نحوۀ عملکرد، طراحی، مدلسازی و تحلیل یک نوع موتور دورانی جدید، موتور دورانی پره‌محوری، می‌پردازد. یکی از اجزاء مهم موتور دورانی پره‌محوری، بادامک آن است که می‌تواند بر رفتار دینا...

در این مقاله یکساختار جدید برای تخمین وضعیت با دقت بالا برای ماهواره‌های سنجش از دور و مبتنی بر روش های تطبیقی مدل‌های چند گانه (Multiple Model Attitude Estimation) طراحی می گردد. در ساختار الگوریتم تخمین وضعیت ارائه شده, مسئلة خطی سازی در هر لحظه که در روش فیلتر کالمن توسعه یافته انجام می‌گیرد به خطی‌سازی در نقاط کار کمتری کاهش می‌یابد که این مسئله سرعت پردازش را افزایش خواهد داد. در این ساختا...

در این پایان نامه، مدل ریاضی جدید از بازوی رباتیک ارائه می¬گردد. قوانین کنترلی پیشنهادی بر مبنای این مدل، از نوع حالت لغزشی فازی تطبیقی در فضای کار بوده که با استفاده از تخمین کران عدم قطعیت¬ها می¬تواند بر عدم قطعیت-های مختلف از قبیل عدم قطعیت پارامتری، اصطکاک مفاصل ربات، اغتشاش خارجی، عدم قطعیت¬های سینماتیکی و ماتریس ژاکوبین و دینامیک مدل نشده غلبه کند. در این پژوهش از راهبرد نوین کنترل ولتاژ ...

این مقاله به مسیریابی ربات موازی صفحه ای 3-rrr برای جلوگیری از تداخل مکانیکی در فضای کاری آن می پردازد. برای رسیدن به این هدف از روش میدان پتانسیل مجازی استفاده می شود. برای جلوگیری از گیر کردن ربات در کمینه های نسبی میدان پتانسیل، یک روش جدید که ترکیبی از روش میدان پتانسیل مجازی، منطق شرطی و روش های کمکی مانع مجازی پیرو، مانع مجازی متعامد و مانع مجازی محیطی است به عنوان یک الگوریتم هیبریدی ارا...

در این مقاله با ارائه ی روش جدیدی در مدل سازی هندسی تصاویر ماهواره ای، از چند جمله ای های دوبعدی به منظور تعیین موقعیت سه بعدی در تصاویر ماهواره ای استریو استفاده شده است. در این مدل سازی، چند جمله ای های دوبعدی نقش برقراری ارتباط بین فضای زیمن و تصویر را ندارند و در روند مدل سازی به عنوان پارامترهای اضافی در معادله ی شرط هم خطی در نظر گرفته شده اند. معادله ی شرط هم خطی به کار رفته در این مدل س...

خردایش یکی از مراحل مهم فرایند فراوری مواد معدنی می باشد و آسیاهای خودشکن(autogenous mills) ونیمه خود شکن(semi-autogenous mills) از متداولترین آسیا هایی هستند که جهت خردایش مواد معدنی استفاده می شوند. بنابراین شناخت سینماتیک محتویات داخل آسیا وعوامل موثر در عملکرد آسیاها جهت افزایش بازدهی وعملکرد آسیا ضروری به نظر می رسد . هدف اصلی از این تحقیق بهینه سازی عملکرد آسیای نیمه خودشکن مجتمع مس سرچشم...