در این مقاله یک کنترل کننده بر اساس کنترل پیش بین جهت هدایت و کنترل ربات دوپای نائو پیشنهاد شده است. یکی از چالش های موجود بر سر راه اعمال عملی این نوع کنترل کننده ها بار محاسباتی آن ها و زمان بر بودن عملیات کنترلی آن در هر گام زمانی می باشد، که به منظور کاهش بار محاسباتی کنترل کننده پیش بین، استفاده از توابع لاگر پیشنهاد شده است. در این پژوهش ابتدا با استفاده از روش های مرسوم شناسایی با استفاد...

مقدمه: عملکرد مبتنی بر شواهد یکی از ضروریات آموزشی دانشجویان پرستاری است. عوامل متعددی بر پذیرش آموزش و عملکرد تأثیر دارد که مدل اشاعه نوآوری راجرز به بیان آنها می پردازد. لذا پژوهشی با هدف تعیین ارتباط بین درک ویژگی های عملکرد مبتنی بر شواهد با پذیرش آن در دانشجویان کارشناسی پرستاری بر اساس مدل اشاعه نوآوری راجرز انجام گرفت. روش ها: دراین پژوهش توصیفی – همبستگی، کلیه دانشجویان سال آخر مقطع کار...

در این تحقیق فرآیند جذب واکنش دار دی اکسیدکربن در محلول آمونیاکی هیدرواکسید سدیم مدل سازی و شبیه سازی گردید. برای مدل سازی فرآیند از مدل غیر تعادلی مبتنی بر سرعت به همراه مدل فیلمی ناپایا با در نظر گرفتن انتقال جرم دو طرفه بین فازها استفاده شد. معادلات مدل شامل مجموعه ای از معادلات دیفرانسیل پاره ای و معمولی بوده که با ترکیب روش تفاضل محدود و روش خطوط به طور همزمان حل شدند. شبیه سازی با تعداد ا...

در این مطالعه، مدل سازی دینامیکی و کنترل یک ربات فضایی تتر شده1 در تعقیب مسیر پنجه ربات بررسی شده است. با درنظر گرفتن تغییرات طول تتر در مدل، دینامیک سیستم با استفاده از روش لاگرانژ مدل شده است. حرکت نوسانی یا پاندولی تتر2 توسط تنظیم طول تتر کنترل شده است و همانند بازوهای مکانیکی متعارف، کنترل حرکت ربات توسط موتورهای آن انجام گرفته است. واضح است که در مسئله تعقیب مسیر پنجه ربات با نگهداشتن آن د...

0

در نظارت خودکار وسائل نقلیه، یکی از روش های مناسب برای تشخیص نوع آنها، استفاده از مدل های 3 بعدی خودروها می باشد. برای این منظور روش های مختلفی ارائه شده اند. یکی از مهمترین و پرکاربردی ترین آنها، روش های مبتنی بر ویژگی می باشند. در این مقاله در چارچوب پیشنهادی، الگوریتمی ارائه می گردد که برای تشخیص نوع خودرو می باشد. الگوریتم پیشنهادی اطلاعات لبه های تصاویر و مدل ها را به عنوان ویژگی در نظر می...

روش های متعددی برای تفکیک گفتارهای موجود در یک ترکیب معرفی شده اند. در بین این روش ها، پیچیده ترین آن ها روش هایی هستند که به دنبال جداسازی منابع موجود در یک سیگنال ترکیب تک گوشی (ترکیبی که در آن یک میکروفون، سیگنال ها را ذخیره می کند) می باشند. این گونه روش ها را می توان به دو دسته ی، روش های مبتنی بر ویژگی و روش های مبتنی بر مدل، تقسیم بندی کرد. روش پیاده شده در این پایان نامه، در دسته ی دوم ...