در این مقاله دینامیک و کنترل یک ربات ساختار پیوسته با مکانیزم تاندونی مورد بررسی قرارگرفته است. ربات ساختار پیوسته مورد بررسی انحناء- ثابت فرض شده و از اثرات پیچش و تغییر طول در راستای محوری صرف نظر شده است. کابل های موجود با تیر اویلر برنولی تقریب زده شده و با استفاده از معادلات لاگرانژ فرم بسته معادلات دینامیکی ربات محاسبه شده است. در این مقاله کنترل ربات در دو بخش انجام شده که در مرحله اول م...

در طی زلزله‌های پیشین، تعداد زیادی از شمع‌های استفاده شده دچار آسیب شده‌اند که متأسفانه در نمونه‌های کمی از آن‌ها، اطلاعاتی قابل استفاده به ثبت رسیده است. هدف از پژوهش حاضر، مدل‌سازی شمع و خاک براساس روش وینکلر و آنالیز احتمالاتی آن تحت بار دینامیکی زلزله با اعمال عدم قطعیت در پارامترهای ورودی خاک و بتن است. برای این منظور با برنامه‌نویسی در محیط متلب، آنالیز دینامیکی در حوزه‌ی زمان با استفاده ...

کاربرد زیاد مواد متخلخل در بسیاری از شاخه‌های مهندسی سبب شده است که پژوهشگران مطالعاتی در زمینه‌ی تحلیل استاتیکی و دینامیکی در سازه‌ها و محیط‌های متخلخل انجام دهند. تحلیل سازه‌های مذکور به سبب پیچیدگی معادله‌های دیفرانسیل حاکم بر آن‌ها به روش‌های عددی امکان‌پذیر است. یکی از روش‌های عددی نوین که در دهه‌ی اخیر به آن توجه شده است، روش بدون شبکه است. نوع تابع شکل انتخابی از ویژگی‌های تأثیرگذار در ن...

تونل های زیرزمینی با مقطع دایروی امروزه کاربرد زیادی در زمینه حمل و نقل دارند. یکی از بارزترین کاربردهای آن، متروهای شهری است که با کمک ماشین های حفر تونل (tbm) ایجاد می گردد. بررسی رفتار اینگونه سازه ها در برابر زلزله در زمان بهره برداری امری است که بایستی حتماً در هنگام طراحی مد نظر قرار گیرد. اگر چه خسارات ایجاد شده در سازه های مدفون در زلزله های اخیر کمتر از سازه های سطحی بوده است ولی از آنج...

پی‌های سطحی از متداول‌ترین پی‌ها به‌عنوان تکیه‌گاه سازه‌های میان‌مرتبه در مناطق با خطر لرزه‌یی بالا هستند. پژوهش‌های اخیر نشان می‌دهند که اندرکنش دینامیکی خاک ـ پی ـ سازه می‌تواند در پاسخ لرزه‌یی سازه‌ها هنگام زلزله تأثیرگذار باشد. در پژوهش حاضر، یک سازه با قاب خمشی ۱۴ طبقه مستقر بر شالوده‌ی سطحی با ابعاد متفاوت بر روی محیط خاک به‌صورت سه بُعدی با نرم‌افزار آباکوس مدل‌سازی شده است. شرایط مرزی بی...

نواحی کلانشهرها تبلور سازمان فضایی با پیوندهای طبیعی، اجتماعی، اقتصاد ی و کالبدی در بستر محیط جغرافیایی نسبت به یکدیگر و محیط طبیعی و فعالیت اجتماعی، اقتصادی در چارچوب روابط متقابل انسان و محیط در درون نظام اجتماعی- اقتصادی مسلط زمان شکل یافته اند. افزایش تعداد کلانشهرها، نمودی از تمرکز فوق العاده جمعیت در فضاهای معین در کشورهای در حال توسعه است که عموماً به رقابت های نابرابر اقتصادی در فضا نسبت...

در این پایان نامه تحلیل دینامیکی سکوهای ثابت فلزی موسوم به شابلونی تحت نیروهای موج و جریان به وسیله نرم افزار sacs انجام می گیرد. هدف این تحقیق به طور کلی متمرکز بر تحلیل دینامیکی مدل سکوی فروزان برای یک سری داده واقعی از ایستگاه کنگان در خلیج فارس (که به محل واقعی سازه نزدیک است) در بازه ی زمانی 5 ساله تحت شرایط مختلف هیدرودینامیکی و مقایسه پاسخ سازه در حالت های مختلف می باشد. سه وضعیت در نظر...

در این پژوهش، ساختار استاتیکی و دینامیکی قطره دوفازی با در نظر گرفتن دیدگاه لاگرانژی و استفاده از الگوریتم جدیدی در روش هیدرودینامیک هموار ذرات(sph) برای مسائل مختلف مدل¬سازی شده است. از آنجا که دقت در محاسبه فشار در مسائل مورد بررسی قابل¬توجه نمی¬باشد، از معادله شبه- تراکم با توجه به الگوریتم wcsph استفاده شده است. به منظور اعمال کشش سطحی، از نیروی پیوسته سطح با توجه به مزیت¬های به¬کارگیری نیر...