سابقه و هدف: پروتئازها پرمصرف ترین آنزیم های صنعتی هستند که کاربردهای زیادی در زیست فناوری دارند. به طوری که حدود 60 درصد از بازار جهانی آنزیم های صنعتی را به خود اختصاص داده اند. پروتئازهای قلیایی به دلیل مقاوم بودن در pH قلیایی و حضور عوامل سورفاکتانت یا اکسیدکننده بسیار مهم می باشند. این مطالعه با هدف جداسازی و شناسایی سویه مولد پروتئاز از فاضلاب کشتارگاه دام جیرفت انجام شد. مواد و روش ها: ...

زمینه و هدف : آنزیم لکاز قادر به اکسید کردن بسیاری از آلاینده های زیست محیطی مقاوم و غیرقابل تجزیه بیولوژیکی می باشد، به همین جهت در سالهای اخیر مورد مطالعات زیادی قرار گرفته است و به طور گسترده ای در زمینه تجزیه بیولوژ یکی آلاینده ها استفاده میشود. بهرغم قابلیت های کاربردی فراوان آن، به علت طول عمر کوتاه، عدم بازیابی، ناپایداری حرارت ی و ناپایدار ی در محیطهای آلی، استفاده گسترده از آنها بسی...

روش‌های مختلفی جهت تثبیت خاک نظیر استفاده از بادبند، کاشت گیاه و استفاده از مالچ وجود دارد. استفاده از روش‌های نوین تثبیت خاک به دلیل کاهش اثرات سو بر محیط‌زیست، جایگزینی مناسب برای مالچ نفتی است. تثبیت خاک با استفاده از نانو پلیمر پلی‌لاتیس قشر یکنواخت به هم چسبیده‌ای را به وجود می‌آورد که در برابر سرعت بالای باد مقاوم بوده و اثرات تخریبی کمتری بر روی محیط‌زیست دارد. در این تحقیق، از خاک منطقه...

در این پایان نامه، طرح کنترل تطبیقی مقاوم جدید با استفاده از روش گرادیان نزولی برای بازوی ماهر رباتیک ارائه شده است. روش پیشنهادی با دو روش کنترل مقاوم و کنترل تطبیقی مقایسه گردیده است. کنترل کننده های مقاوم نسبت به عدم قطعیت غیرساختاری مقاوم هستند ولی باید حدود عدم قطعیت از قبل معلوم باشد. در مقابل کنترل کننده تطبیقی در حضور عدم قطعیت های غیر ساختاری عملکرد مطلوبی ندارد ولی نسبت به عدم قطعیت س...

ابداع رژیمهای دوز همانند سایر اختراعـات مـیبایسـتی شـرایط لازم بـرای ثبـت بـهعنـواناختراع را کسب کنند. در میان این شرایط، دو چالش اساسی پیشروی قابلیت ثبـت رژیـمهـایدوز دارویی وجود دارد. اولین چالش این است که آیا کشـف رژیـم دوز جدیـد بـرای داروهـاجزو روشهای معالجه بیماریها قلمداد میشوند که صریحاً از محدودهی اختراعات قابل ثبـتاستثنا شدهاند؟ دومین سوال اساسی، این است که با توجه به اینکه مواد و ترکی...

در بیشتر تحقیقاتی که تاکنون در حوزه ی کنترل موقعیت بازوی ربات انجام شده است، فرض بر این است که یا سینماتیک بازوی ربات و یا ماتریس ژاکوبین ربات از فضای مفصلی به فضای کار کاملاً معلوم است. در حالیکه هیچکدام از پارامترهای فیزیکی موجود در معادلات بازوی ربات را نمی توان با دقتی بالا محاسبه نمود. به علاوه وقتی که بازوی ربات جسمی را بر می دارد، عدم قطعیت ها در طول، جهت و نقطه ی تماس مجری نهایی با آن بر...

مقدمه: 0/5 تا 1% کودکان مبتلا به صرع هستند و 20% آنها نسبت به درمان مقاومند. توپیرامات یک داروی ضد صرع قوی است که به عنوان تک دارو یا همراه با سایر داروهای ضد صرع برای درمان انواع مختلفی از صرع مورد استفاده قرار می گیرد؛ا ما مطالعه ی چاپ شده ای در باره ی اثر آن در کودکان ایرانی توسط نویسندگان این مقاله یافت نشد. به همین علت این مطالعه با هدف بررسی اثر توبیرات در کودکان دارای صرع مقاوم به درمان ...

در این پایان نامه پایداری سیستم حلقه بسته و خاصیت تطابق با طراحی دو کنترل کننده محلی جداگانه برای سیستم فرمانده و سیستم فرمانبر در حضور نامعینی تاخیر زمانی در کانال ارتباطی و محیط عملیاتی قابل دستیابی است به طوری که کنترل کننده محلی فرمانبر وظیفه ردیابی موقعیت سیستم فرمانبر از سیستم فرمانده را برعهده دارد و کنترل کننده محلی دوم علاوه بر تضمین پایداری سیستم حلقه بسته، خاصیت تطابق را تکمیل می کند...

در این مقاله روش جدیدی برای کنترل سیستم‌های جراحی رباتیک از راه دور دوجانبه با بازوی انعطاف‌پذیر جراح ارائه شده است. در این راستا، ساختار دوگانه‌ای از کنترل‌های پس‌خوراند و پیش‌خوراند برای بازوی پیرو انعطاف‌پذیر پیشنهاد شده‌است. این روش، توانایی روش شکل‌دهنده ورودی به عنوان کنترل پیش‌خوراند را برای کاهش ارتعاشات انتهای بازو و کنترل پس‌خوراند بر اساس کنترل‌...

مطالعات اولیه امکان احداث نیروگاه تلمبه ذخیره‌ای در محدوده سد آزاد انجام شده است. این طرح شامل فضاهای زیرزمینی همچون تونل‌ها، چاه‌ها و دو سازه بزرگ مغار اصلی نیروگاه و مغار ترانسفورمر می‌باشد. به سبب عمر بهره‌برداری دراز‌مدت برای سازه‌های موجود و همچنین وجود تجهیزات تولید برق در مغار نیروگاه، ضرورت تحلیل پایداری دراز‌مدت این سازه از اهمیت بالایی برخوردار است. در این تحقیق جهت شناخت رفتار وابسته...