این مقاله یک روش پارمتری سازی به منظور برنامه ریزی مسیر زمان دار بهینه و دوری از موانع برای ربات های چند جهته ارائه می دهد. هدف از این برنامه ریزی مسیر زمان دار، حداقل سازی یک تابع هزینه مربعی با در نظرگرفتن محدودیت حداکثری بر روی سرعت و شتاب ربات می باشد. ابتدا این مسیر زمان دار با استفاده از توابع چند جمله ای با ضرایب مجهول پارامتری می شود که مسئله ی برنامه ریزی مسیر زمان دار به یک مسئله ی به...

یکی از روش‌های تخمین در صنعت معدن، استفاده از روش‌های زمین‌آماری است. نقطه قوت روش‌های زمین‌آماری، علاوه بر پشتوانه ریاضی، نتایج مطلوبی بوده است که در کاربردهای عملی آن در خلال دهه‌های گذشته مشاهده شده است. با این وجود در بین روش‌های زمین‌آماری نیز، انتخاب روش مناسب از اهمیت خاصی برخوردار است. یکی از مواردی که مورد توجه کاربران عادی زمین‌آمار واقع نمی‌شود، عدم توجه به شرایط کارایی زمین‌آمار خطی...

علم متعاقدین به مقدار و کیفیت عوضین، شرط صحّت بیع است. یعنی عوض- اعم از مبیع و ثمن- باید از نظر مقدار، جنس و اوصاف تأثیرگذار در قیمت معلوم باشند و مجهول­بودن عوض در هریک از ابعاد یاد شده موجب عدم انعقاد بیع می شود. ادلّه ای که برای آن ذکر شده عبارتند از؛ حدیث نفی غرر، روایات، اجماع که در اجماع مناقشه کبروی شده است، یعنی هر چند وجود اجماع در این مسأله مسلّم است، اما مدرک حکم حدیث نبوی مشهور بین فری...

چکیده بحث درباره قواعد تعارض جرح و تعدیل، همواره از مباحث مهم و درخور توجه در حوزه دانش رجال بوده است­؛ زیرا درباره برخی راویان مهم و برجسته شیعه­، آرای رجالی ای متعارض در دست است­. تعیین وضعیت این دسته از راویان­، به کاربرد این قواعد برای حل تعارض و رسیدن به نتیجه درست، وابسته است. آیت­الله خویی آرای رجالیان را از باب حجیت خبر واحد، معتبر دانسته است؛ از این روی، در اندیشه او، تعارض جرح...

در این تحقیق با تکیه بر روی کرد تحلیل گفتمان انتقادی (cda ) به تجزیه و تحلیل ده رمان از نویسندگان زن و مرد ایرانی می پردازیم. در حوزه ی واژگان از جنبه ی به کارگیری واژگان غیرهسته ای و استعاره و در بخش نحو به مقایسه ی جمله های معلوم در مقابل مجهول، کوتاه در مقابل بلند و نقل قول مستقیم در مقابل غیرمستقیم، به مقایسه ای از جنبه ی جنسیت نویسندگان پرداخته می شود. در این مقایسه آمارها نشان داده اند که...

معادله با مشتقات جزیی از نوع سهموی غیر خطی را در نظر می گیریم و برای یافتن ضرایب مجهول آن از معکوس پذیری نگاشتهای ضریب به داده استفاده می کنیم، با توجه به این موضوع اثباتی از یکنوایی و معکوس پذیری این نگاشتها را در حالتی که تنها دارای یک ضریب مجهول c(u) یا k(u) هستند و سپس در حالتی که تواما مجهولند ارائه می دهیم. در ادامه به اثبات یکتایی جواب برای این گونه مسائل می پردازیم و کاربردهای فیزیکی از...

این پایان نامه شامل چهار فصل می باشد. درفصل اول قضایا وتعاریفی که موردنیازدر فصول بعدی می باشند بیان شده است.در فصل دوم به معرفی انواع معادلات انتگرال و انتگرال-دیفرانسیل و برخی از روشهای تحلیلی مرسوم برای حل آنها می پردازیم. درفصل سوم ابتدا یک معادله انتگرال-دیفرانسیل ولترا فردهلم خطی با ضرایب ثابت را معرفی می-کنیم با در نظر گرفتن بسط تیلور تابع جواب، معادله را به یک سیستم خطی با ضرایب مجهول س...

در این پایان نامه از روش تاو استاندارد برای حل عددی معادلات انتگرال منفرد ضعیف استفاده کرده ایم. این روش بر پایه تقریب تابع مجهول با استفاده از چندجمله ایهای چبیشف بنا نهاده شده است. پس از جایگذاری تقریب تابع مجهول در معادله انتگرال به جای تابع مجهول، از روش انتگرال گیری گاوس استفاده کرده و معادله انتگرالی را تقریب می زنیم. سپس تابع باقیمانده را تعریف کرده و با استفاده از روش گالرکین ضرب داخلی ...

زمینه و هدف: تعیین هویت اجساد مجهول الهویه از مسایل مهم در پزشکی قانونی است. امروزه استفاده از dna typing از اصلی ترین روش های تعیین هویت محسوب می شودکه معمولاً dna مورد نیاز از بافت های مختلف از قبیل خون، عضله، کبد و یا طحال استخراج می گردد. در اجسادی که چندین روز تا چند ماه از زمان مرگ آنها گذشته باشد، فساد جسد باعث از بین رفتن بافت های نرم می شود و در نتیجه ملکول dna توسط آندونوکلئازها تجزیه ...