تأخیر زمانی در کانال های ارتباطی رفت و برگشت و همچنین وجود نامعینی در این تأخیرها و در محیط عملیاتی از جمله عوامل محدودکننده در عملکرد سیستم های عملیات از راه دور دوطرفه هستند که در بسیاری از مواقع منجر به ناپایداری این سیستم ها می شوند. بدین منظور، در این مقاله یک ساختار کنترلی با دو کنترل کننده محلی - به نام های کنترل کننده فرمانده و فرمانبر - برای سیستم های عملیات از راه دور دوطرفه پیشنهاد م...

ساماندهی محیط زندگی با تعریف روشن عرصه های خصوصی و عمومی و ایجاد سلسله مراتب فضایی میسر می شود و عرصه های تعریف شدة زندگی نیز، احساس تعلق به محیط را افزایش می دهد و به محیط های مسکونی هویت می بخشد. این مقاله مفهوم قلمرو را به منزل? یکی از عوامل تأثیرگذار بر کیفیت ارتباط انسان با محیط مسکونی، موردتوجه قرار داده است. برای این منظور، عوامل موثر بر مفهوم قلمرو در مجموعه های متداول مسکونی گسترده در ...

در این رساله روش طراحی سطوح لغزش غیرخطی و طراحی کنترلگر لغزشی گسترش یافته با سطوح غیرخطی جدید برای سامانه های خطی در حضور نامعینی، اغتشاش خارجی و تأخیرهای متغیر با زمان چندگانه ارائه می گردد. در واقع، هدف از این رساله فراهم آوردن یک روش کنترل لغزشی گسترش یافته بر پایه سطوح لغزش غیرخطی جدید به منظور تضمین قوام و کارایی بالا در محیط نامعین و در حضور اغتشاش خارجی می باشد. منظور از کارایی بالا، بهب...

در این رساله, کنترل سیستمهای غیرخطی نامعین در حضور اختلال به عنوان یک مسئله ی مهم در تئوری و کاربرد کنترل مطرح می گردد. به دلیل تنوع سیستمهای غیرخطی, دسته بندی آنها به منظور طراحی موثر و حصول عملکرد مطلوب, امری اجتناب ناپذیر است. از این رو, سیستمهای موسوم به فرم خطی پذیر با فیدبک به عنوان دسته ی مهمی از سیستمهای غیرخطی که در توصیف فرایندهای مختلف کاربرد دارد, مورد توجه قرار می گیرد. نامعینی پار...

تأخیر زمانی در کانال‌های ارتباطی رفت و برگشت و همچنین وجود نامعینی در این تأخیرها و در محیط عملیاتی از جمله عوامل محدودکننده در عملکرد سیستم‌های عملیات از راه دور دوطرفه هستند که در بسیاری از مواقع منجر به ناپایداری این سیستم‌ها می‌شوند. بدین‌منظور، در این مقاله یک ساختار کنترلی با دو کنترل‌کننده محلی - به‌نام‌های کنترل‌کننده فرمانده و فرمانبر - برای سیستم‌های عملیات از راه دور دوطرفه پیشنهاد م...

پاره‌ای از کاربردهای رباتیک نظیر جوشکاری و تعمیر شکاف‌های ایجاد شده، نیازمند کنترل حرکت پنجه ربات بر روی مسیری با معادله نامعین است. در اینگونه کاربردها همکاری انسان و ماشین می‌تواند به عنوان یکی از بهترین راه حل‌ها در نظر گرفته شود. معمولا در این نوع کاربردها از یک ابزار راهبر به شکل ربات اصلی و با مقیاس کوچکتر استفاده می‌شود. از سوی دیگر، امکان استفاده از ابزار راهبر با شکل شبیه ربات اصلی برا...

کنترل سیستمهای نامعین از موضوعات مهم در مهندسی کنترل به شمار می رود. روشهای طراحی سیستمهای کنترل برای سیستمهای نامعین ، نامعلوم یا متغیر با زمان را می توان به دو دسته عمده کنترل مقاوم و کنترل تطبیقی(کلاسیک یا هوشمند) تقسیم نمود. مزیت عمده سیستمهای کنترل مقاوم در ساختار ثابت ، خطی و سادگی کنترل کننده مقاوم است. حال آنکه ، کنترل کننده های تطبیقی (کلاسیک یا هوشمند)، کنترل کننده هایی غیرخطی و تغییر...

در این پایان نامه ابتدا یک کنترلر فازی برای سیستم ناپایدار، غیر خطی، غیر مینیمم فاز و چند متغیره آونگ معکوس طراحی شده است. سپس توابع عضویت این کنترلر فازی در یک فرآیند بهینه سازی چند هدفه با استفاده از الگوریتم muga در فضای معین بهینه سازی شده و نتیجه در جبهه پرتو ارائه شده و نقطه مصالحه طراحی برگزیده شده است. پاسخهای کنترلر متناظر با نقاط بهینه یابی تک هدفه و نقطه مصالحه طراحی در تست آزمایشگاه...

مهم‌ترین چالش در سیستم‌های تله‌اپراتوری دو طرفه، دست‌یابی به حس درست اپراتور از محیط و ضمانت پایداری سیستم می‌باشد. تاکنون روش‌های متنوعی برای کنترل این سیستم‌ها ارائه شده است که در ‌آنها از شرایط انفعال برای نیروی‌های محیطی و اپراتور در اثبات پایداری تابع لیاپانوف استفاده شده است. این شرایط می‌توانند محدودیت‌های جدی به خصوص در حیطه کاربردهای پزشکی بر روی سیستم‌های تله‌اپراتوری تحمیل نمایند. وج...

در این نوشتار، مسئله ی زمان بندی کار کارگاهی انعطاف پذیر با وجود انعطاف پذیری عملیات و در نظر گرفتن محدودیت نگه داری و تعمیرات (نت) مورد بررسی قرار گرفته است. در اکثر مدل های زمان بندی کار کارگاهی انعطاف پذیر فرض بر این است که ماشین ها در تمام اوقات در دسترس اند. اما در محیط های صنعتی واقعی ممکن است ماشین ها به دلایل مختلف ـ مانند نگه داری و تعمیرات پیشگیرانه ـ در دسترس نباشند. در این تحقیق محد...