در این رساله، راهبرد وفقی جهت دفع اختلالات نیروی خارجی ناشناخته وارد بر ربات ارایه شده است. در این راهبرد، فیدبک موقعیت و سرعت مفاصل، و پیش تغذیه نیرو در کنترل سیستم و دفع اختلالات نیرو مورد استفاده قرار گرفته اند. سیگنال های موقعیت و سرعت با استفاده از سنسورهای مربوط، و سیگنال نیرو به دلیل پر هزینه بودن و مشکلات فنی به کارگیری سنسور نیرو، با استفاده از تخمین زن وفقی نیرو استخراج شده اند. بر مب...

برای معادله ی اشتورم-لیوویل با پارامترویژه در شرایط مرزی در حالت های اسکالر و ماتریسی، یک فرمول اثر منظم مرتبهی اول را به دست می آوریم. همچنین برای سیستم های شرودینگر روی گراف های متری، ابتدا با کمک قضیه ی روشه، بسط مجانبی مقادیر ویزه ی بزرگ را به دست می آوریم و سپس فرمول اثر منظم را برای سیستم های مذکور با استفاده از روش های مانده در انالیز مختلط به دست می آوریم و در اخر این فرمول ها را برای ب...

در بسیاری از کاربردها، محققین علاقه مند به تقریب تابع توزیع احتمال می باشند. یکی از روش هایی که برای این منظور به کار گرفته می شود، استفاده از بسط اچوورث است. بسط اچوورث به صورت یک سری نوشته می شود که توزیع احتمال را بر حسب گشتاورها یا انباشتک هایش، تقریب می زند. این بسط را می توان ابتدا به وسیله بسط تابع توزیع، بر حسب توابع متعامد هرمیتی، و سپس جمع کردن عبارات توانی بر حسب اندازه نمونه نتیجه گ...

با روش درون یابی هرمیت اصلاح شده تقریبی برای محاسبه ی انتگرال های مقداراصلی کوشی تعریف کرده و سپس کرانی برای خطای این روش بدست خواهیم آورد.در این پایان نامه یک روش ساده با مرتبه و سرعت همگرایی بالا برای محاسبه ی انتگرال های ‎c.p.v‎. ‎بااستفاده از نوع خاصی از درون یابی چندجمله ای هرمیت که یک سری تیلور است، ارائه می شود.

یکی از پدیده هایی که در بیشتر سیستم های فیزیکی رخ می دهد وجود ترم تأخیر است، لذا آنالیز پایداری و طراحی کنترل کننده در حضور تأخیر امری لازم و ضروری است. این پایان نامه، دسته ای از سیستم های مرتبه صحیح و کسری دارای تأخیر را در نظر گرفته و به بررسی روش های طراحی کنترل کننده های مرتبه کسری برای این سیستم ها می پردازد. پایان نامه در دو بخش تنظیم گردیده است. بخش اول رویکرد کاربردی دارد و به بررسی و ...

در این پایان نامه به بررسی خواص ارگودیک غیر خطی برای نیم گروه شدیدا میانگین پذیری از نگاشتهای غیر انبساطی گونه تقریبا مجانبی می پردازیم

تاریخچه نظریه نرمال فرم بیش از100سال است. فرم نرمال کلاسیک لزوما ساده ترین فرم نیست. یوشیکی با استفاده از عملگربراکت لی و با استفاده از تبدیلات غیر خطی توانست فرم نرمال ساده تری به دست آورد. همچنین او توانست برای چند میدان برداری خاص ساده ترین فرم نرمال را بدست آورد .بیدر وسندرز ساده ترین فرم نرمال را برای سیستم های همیلتونی و پوچ توان مطالعه کردند.آنها ساده ترین فرم نرمال رابوسیله مفه...

در این رساله ابتدا فرآیندهای غیر خطی تکراری جدید برای نگاشتهای نوعا انقباض نما اکیدا مجانبی نیم گروه غیر انبساطی معرفی می شود. همچنین سیستمی از الگوریتم های غیر خطی تکراری جدید را معرفی می کنیم

در این پایانامه به تحلیل انطباق جواب های مجانبی داخلی با جواب های مجانبی خارجیمسئله مقدار ویژه در دو پوسته استوانه ای وکروی ومقایسه این جواب ها با نتایج عددی پرداخته ایم.به منظور مشاهده لایه لگاریتمی بین دو ناحیه خارجی ((a1-1=o(1))وداخلی((a1-1=o(1/n)ابتدا نتایج کاربردی روش wkb برای پوسته استوانه ای وکروی مورد بررسی قرار داده وآنگاهجواب های بدست آمده از این روش با نتایج عددی که با تقریب خوبی ب...

(به دلیل استفاده از نرم افزار فارسی تک فایل word باید با این برنامه باز شود) در این پایان نامه برخی از پیشرفتهای اخیر ریچی سولیتونها مرور میشود. در اغاز ریچی سولیتونها بر خمینه های ریمانی وکیلری تعریف میشود پس از ان با استفاده از قضیه کالابی کیلر - ریچی سولیتونهای قبضی بر خمینه های کیلری فشرده بیان میشود. با مطالعه تابعکهای پرلمن مشاهده میشود که نقاط بحرانی این تابعک ها ریچی سولیتونها هستند. ...