مهمترین هدف در رباتیک تولید ربات های خودکار با قابلیت انجام کارها بدون دخالت بشر است. ربات های خودکار باید بتوانند تصمیم بگیرند و برای انجام کاری شروع به حرکت کنند. به همین دلیل طرح ریزی حرکت از مهمترین مسائل در رباتیک به شمار می آید. هدف از انجام این پایان نامه طراحی و شبیه سازی سیستمی برای ربات های خودکار شبیه اتومبیل است که ربات بتواند عمل پارک موازی را به طور خودکار و با موفقیت با توجه به ...

موتور های گشتاوری زاویه محدود در دسته ماشین های مخصوصی قرار می گیرند که قابلیت حرکت کنترل شده در بازه ای حداکثر به اندازه 90± درجه را دارا می باشند. از موتور های بدون جاروبک جریان مستقیم نیز می توان به عنوان محرک زاویه محدود استفاده نمود، اما این نوع بهره بردای پیچیدگی و هزینه بیشتری نسبت به موتور های گشتاوری زاویه محدود را تحمیل خواهد کرد. در فصل اول انواع محرک های زاویه محدود مورد بررسی قرار...

آنالیز رفتاری با هدف شناسایی رفتارهای یک برنامه مشکوک از طریق بررسی فعالیت های سیستم فایل ، رجیستری و فعالیت های تحت شبکه انجام می گردد. سامانه های موجود و قابل دسترس از قببل anubis, cuckoo sandbox, joe sandbox از راهکار هوکینگ بدین منظور استفاده می نمایند. مشکل اصلی این سامانه ها عدم شناسایی رفتارهای پردازش های افزایشی است. ماشین پیشنهادی در این پایان نامه، در یک محیط شبیه سازی شده فایل مورد...

پیش بینی زبری سطح یک پیش نیاز اساسی برای ایجاد یک مرکز ماشین کاری خودکار می باشد. بهینه سازی فرآیند ماشین کاری در این راستا از اهمیت خاصی برخوردار است. در این مقاله از رهیافت ترکیبی فازی- عصبی (سیستم استنتاج فازی- عصبی تطبیقی anfis) به منظور پیش بینی زبری سطح در تراش کاری خشک استفاده شده است. به طوری که داده های حاصل از آزمایش ها به منظور ایجاد قواعد فازی و ویرایش این قواعد به کمک شبکه های عصبی...

با توجه به افزایش روزافزون جمعیت در جهان و افزایش نیاز به حمل و نقل، حجم زیادی از لاستیک های فرسوده در حال تولید است. از طرفی با توجه به خواص لاستیک از جمله رفتار الاستیک، تراکم پذیری کم و جذب آب ناچیز و همچنین هزینه ی کم می توان از این ماده جهت بهسازی خاک در فعالیت های ژئوتکنیکی استفاده کرد. که این امر از نظر زیست محیطی و بازیافت لاستیک فرسوده حائز اهمیت است. در این پایان نامه دو نوع آزمایش cb...

در این نوشتار تغییرات خواص و پارامترهای رفتاری زمینِ زیر و اطراف شالوده با توجه به تغییر ابعاد )هندسه( شالوده به صورت عددی و با در نظرگرفتن اثرات اندرکنش بین زمین و شالوده بررسی و مطالعه می شود. برای این منظور مدل تحلیلی به صورت دوبعدی و ثابت، تحت بارگذاری گسترده ی یکنواخت برای شالوده های با ابعادکوچک و بزرگ در محیط نرم افزار a n s y s نسخه ۸٫۱ آنالیز شده است. نتایج حاصل از تحلیل نشان می دهد که ...

یکی از مشکلات پرنده‌های بدون سرنشین خطر فرود ناموفق یا برخورد با زمین است. هدف این مقاله، تخمین دقیق و پیوسته موقعیت پرنده نسبت به نشانگر فرود با استفاده از تصاویر دوربین پرنده و در نهایت فرود خودکار بر روی محل از پیش تعیین شده است. پردازش‌ها به صورت همزمان و با کمترین تاخیر انجام می‌شوند. برای فرود دقیق و کاهش اثرات تاخیرهای موجود در حرکت پرنده الگوریتمی به نام "روش برش حرکتی" ارائه می‌شود که ...

خواص مکانیکی محصولات کشاورزی یکی از مهم‌ترین خواص مورد استفاده در طراحی فرایندها و ماشین‏های کشاورزی است. در این بین، نیروهای اعمالی و تغییر شکل مواد در اثر این نیروها جزء مهم‌ترین عمل و عکس‏العمل بین ماشین و محصول محسوب می‏شود. در این تحقیق خواص مکانیکی دانه نخود رقم آزاد در اثر آزمون‏های فشاری شبه استاتیک در سطوح مختلف رطوبتی مورد ارزیابی قرار گرفت. نیروی گسیختگی، انرژی گسیختگی، تغییر شکل در ...

در این مقاله، با اعمال یک شیوه نوین برنامه نویسی و استفاده از یک مدل تحلیلی میکرومکانیکی سه بعدی رفتار ترمومکانیکی کامپوزیت های فعال شده با الیاف آلیاژ حافظه دار تحت بارگذاری خارج از محور چرخه ای استخراج می شود. شی گرایی و اصول کاربردی آن بر مدل میکرومکانیکی پیاده سازی می گردد و با استفاده از روش حل عددی غیرخطی نیوتن – رافسون پاسخ کامپوزیت در بازه های مختلف دمایی تعیین می گردد. به منظور رسیدن ب...