در این مقاله روشی جدید براساس حل غیرمستقیم مسئله کنترل بهینه برای طراحی مسیر بهینه ربات فضایی شناور - آزاد، در حرکت نقطه به نقطه ارائه شده است. برای این منظور، معادلات دینامیکی سیستم در کنار قیود غیرهولونومیک ناشی از برقراری قانون بقای ممنتم زاویه ای در فرم فضای حالت استخراج می شود. سپس با استفاده از قضیه اساسی حساب تغییرات، شرایط لازم بهینگی به دست می آید. معادلات حاصل به یک مسئله مقدار مرزی د...

در این مقاله یک مدل گسسته- پیشامد بهبود یافته، به منظور مدل کردن تغییرات زمان اعزام نسبت به جدول زما نبندی در سیستم های ریلی (در اینجا مترو) ارائه شده است. در مدل پیشنهادی بر خلاف مدل های پیش بین، با درنظر گرفتن تأثیر تعداد مسافران موجود در هر سکو و تعداد مسافران موجود در هر قطار بر زمان بندی حرکت قطارها و نیز درخواست مسافران برای سفر بین ایستگاه ها، نقش مسافران در زمان های اعزام سیستم ترافیک ر...

هدف از تحقیق حاضر، وارون­سازی داده­های گرانی­سنجی گنبد ­نمکی قم با استفاده از برنامه grav 3d مبتنی بر روش لی- اولدنبرگ و مقایسه نتایج حاصل از به­کارگیری قید­های مثبت بودن، هموار­سازی، مدل­ مرجع و مدل کرانه ای است. مراحل به کار رفته در این روش را می­توان شامل مراحل مدل­سازی پیش­رو، انتخاب تابع هدف مدل شامل وزن­دهی عمقی مناسب، تعیین تابع عدم برازش بین داده­های مشاهده­ای و محاسبه­ای، مشخص کردن ضری...

روشهای برنامه ریزی درجه دوم تکراری (sqp) یکی از مهمترین روشها برای حل تکراری مسایل بهینه سازی با قیود غیرخطی هستند. در اینجا ما یک الگوریتم sqp جدید که اخیراً برای حل مسایل بهینه سازی غیرخطی ارائه شده است را شرح می دهیم که در مقایسه با روشهای sqp موجود، در هر تکرار، جهت جستجو را تنها با حل زیرمسأله های درجه دوم با قیود تساوی و دستگاه های معادلات خطی می یابد.

مسأله بهینه سازی با قیود محدب بعنوان یکی از مسائل مهم و اساسی در بهینه سازی مطرح میباشد. مسائل برنامه ریزی خـطی حالــت خاصی از چنین مسائلی می باشند. در اینجا مسأله بهینه سازی غیرخــطی با قیود محدب، در حالتی بیان میشود که قیود محدب را بصورت قیود کراندار ساده داشته باشیم. یعنی، تنها متغیرهای مسأله از بالا و پایین کراندار باشند. در چند دهه اخیر روش های بسیاری (روش های یکنوا و غیریکنوا ) برای حل ای...

مسئله در مدار قرار گرفتن واحدهای نیروگاهی در برنامه ریزی عملکرد روزانه سیستم های قدرت نقش اساسی ایفا می کند. لازم است اپراتورهای سیستم برای تعیین ذخیره چرخان اقتصادی جهت عملکرد ایمن سیستم قدرت ، مطالعات زیادی انجام دهند، هدف مسئله درمدار قرار گرفتن واحدها حداقل نمودن هزینه عملکرد واحدهای تولیدی در طول مدت زمان برنامه ریزی، با توجه به قیود سیستم و واحدها می باشد. یک الگوریتم سرد شدن فلزات جدید ب...

داب شارع مقدس مبنی بر احتیاط در « فروج و دماء» موضوعی است که بر هیچ فقه پژوهی مخفی نیست. این ذائقه موجب شده است تا در مواردی مثل «شهادت بر زنا» ، شارع مقدس علاوه بر «شروط عمومی معتبر در بینات» نظیر عدالت، تعدد و صدق شهود ،اقدام به وضع «شروط اختصاصی» نماید.مواردی مثل «اشتراط اجتماع شهود» ، «اشتراط اتصال شهادات» و یا «اشتراط رویت به نحو مخصوص» از آن جمله اند. اما نکته اساسی در این مسئله این است ک...

حفظ و بازیابی تعادل در هنگام اعمال نیروهای خارجی یک موضوع بسیار مهم برای ربات های چهارپا می باشد. اهمیت این موضوع به این دلیل است که ربات های چهارپا باید در محیط های ناهموار حرکت کرده و این نیروها جزء لاینفک این سطوح می باشند. بنابراین در این مقاله به بررسی بازیابی تعادل یک ربات چهارپا پس از اعمال یک نیروی خارجی بر آن پرداخته می شود. بدین منظور، ابتدا مدل دینامیکی کامل یک ربات چهارپا استخراج شد...

طراحی شبکه های جمع آوری فاضلاب شامل قیود و ضوابط فنی گسترده ای می شود. این مهم، ارائه آلترناتیوهای امکان پذیر را برای طراح بسیار دشوار و زمان بر می سازد. از سوی دیگر به منظور ارائه یک طرح اقتصادی و یا به تعبیری بهینه سازی شبکه مورد مطالعه، روش اعمال قیود بسیار حائز اهمیت است و دامنه کاربرد روشهای بهینه سازی را در این خصوص محدود می نماید. در تحقیق حاضر یک مدل ریاضی توأم تحلیل هیدرولیکی و طراحی ب...

در این مقاله، تجدید آرایش بهینه مجموعه‌ای از ریزشبکه‌های به‌هم پیوسته جهت تأمین بهینه توان شبکه برای یک دوره یک‌روزه ارائه شده است. در ساعات مختلف بهره‌برداری، بر اساس توابع هدف ارائه شده الگوی مشارکت ریزشبکه‌ها در شبکه توزیع مشخص می‌گردد. در هر ساعت و برای هر حالت در یک ساعت برای تمامی ریزشبکه‌های متصل به شبکه اصلی و نیز جزیره‌ای‌شده از پخش بار بهینه جهت تعیین توان‌های تولید منابع داخل ریزشبکه...