مسئله موقعیت یابی و نقشه یابی همزمان (slam) یکی از نیازهای ضروری برای ربات های متحرکی است که در محیط های ناشناخته حرکت می کنند. حل مسئله slam بر اساس فیلتر کالمن توسعه یافته (ekf-slam) یکی از قدیمی ترین و محبوبترین روشها است. با وجود این، ekf-slam از دو مشکل عمده رنج می برد:پیچیدگی محاسبات و تناظر داده. برای حل این مشکلات روش های حل مسئله slam مبتنی بر فیلتر های ذره ای مطرح شده اند. عمومی ترین ...

مقدمه: با توجه به خطرات ناشی از مصرف اسیدهای چرب اشباع، جایگزینی آن‌ها با اسید‌های چرب غیر اشباع می‌تواند راه حل مناسبی برای کاهش مضرات مصرف بستنی به خصوص برای بیماران قلبی عروقی باشد. کفیران نیز علاوه بر اثرات مثبت تغذیه‌ای به عنوان یک ترکیب فراسودمند، می‌تواند به عنوان یک پایدارکننده در محصولات لبنی مورد استفاده قرار گیرد. مواد و روش­ها: در این تحقیق نمونه‌های بستنی حاوی (5/0-1/0%) کفیران و ...

مقدمه: هیدروکلوئیدها (صمغ‌ها) جزئی از ترکیبات مواد غذایی می­باشند که هنگام انتقال، فرآوری، نگهداری و توزیع مواد غذایی، تحت تاثیر تیمارهای حرارتی قرار می­گیرند. در این پژوهش تاثیر تیمارهای حرارتی بر تغییر رنگ، خصوصیات رئولوژیکی و بافتی (سفتی، چسبندگی و قوام) صمغ دانه ریحان بررسی شد. مواد و روش‌ها: صمغ دانه ریحان استخراج و جهت بررسی خصوصیات رئولوژیکی و رنگ، محلول های با غلظت 2/0% و جهت بررسی خصوص...

گرد آوردن آثار بازماندۀ نیاکانمان در گنجینه‌ها و موزه‌ها ادای دینی است بدانچه آنها به آن همت گمارده‌اند. در این میان محل ساخت برخی آثار گردآوری شده در گنجینه‌ها - به دلیل گرفتن این آثار از قاچاقچیان اشیاء تاریخی و یا مواردی از این دست- نامعلوم است. برخی آثار موجود در گنجینه نارنجستان قوام شیراز از این دست است که تعدادی از آنها سفال‌های دوره اسلامی است. این پژوهش بر آن است تا به این سئوال پاسخ گ...

درون یابی یکی از مهم ترین روش هایی است که اقلیم شناسان در مطالعات پهنه بندی از آن بهره مند می شوند. روش های درون یابی بر حسب ملاک های گوناگون قابل تقسیم می باشند. در این پژوهش تلاش بر آن است که ضمن معرفی روش درون یابی کریجینگ و کوکریجینگ، به عنوان یکی از روش های دقیق و پرکاربرد، مراحل انجام این فرایند با ذکر مثالی صورت گیرد. در این راستا، میانگین بارش سالانه ی 12 ایستگاه سینوپتیک در استان فارس ...

انسان در دوره‌های مختلف تاریخی و در فرایند تغییر چشم‌انداز محیط طبیعی و تبدیل آن به محیط جغرافیایی ، سعی در مکان گزینی مناسب جهت فعّالیّت و سکونت در محلّ های مناسب نموده است . در گذشته طیف نسبتاً اندک فعّالیّت ها و شاخص های تأثیرگذار ، امر مکان یابی را از طریق ارزیابی ذهنی و تخمین کیفی عملی می‌ساخت ، ولی امروزه به علّت تنوّع و تعدّد شاخص های تأثیرگذار از یک طرف و ضرورت توجّه به تأثیرات آتی مکان یابی ها ...

کـانت تـصورات مـحض عقل، یعنی خدا، جهان و نفس، را دارای دو کاربرد متفاوت می­داند؛ یکی کاربرد نادرست آنها که وی آن را کاربرد متعالی می­نامد و در آن برای تصورات، مابه ازای خارجی در نظر گرفته می­شود. در این کاربرد، تصورات دارای نقش قوام بخش­اند. دیگری کاربرد درست آنهاست که کانت آن را کاربرد حلولی تصورات می­نامد و در آن تصورات صرفاً متوجه مفاهیم محض فاهمه و کاربرد آنهاست. نقش تصورات در این کاربرد نظا...

0

در طول تاریخ، تحولات سیاسی تأثیراتی را بر جنبه های مختلف اجتماع گذاشته است. این تحولات از جمله تأثیرات آن بر اقتصاد به عنوان یک رکن اصلی جامعه بوده است. در طول تاریخ تحولات سیاسی ایران نیز تأثیرات مثبت و منفی بر اقتصاد کشور در مناطق مختلف آن داشته است. دوره مورد نظر از سال 1332 ه.ق تا 1344 ه.ق از حساس ترین ادوار تاریخ ایران به شمار می رود و تحولات آن بر اقتصاد کشور تأثیر شدیدی گذاشته است. شهر م...

یکی از روشهای طراحی کنترل کننده برای سیستمهایی با وجود عدم قطعیت، روش شکل¬دهی¬حلقه می¬باشد. این روش، یکی از روشهای کارآمد در زمینه طراحی سیستم¬های کنترل مقاوم برای سیستم¬های خطی و غیرخطی و دارای نامعینی است. از عواملی که باعث محدودیت در این روش می¬شود تجربی و آزمون و خطایی بودن این روش است. در این روش کاری که تابحال انجام می¬دادند، حدس یک تابع تبدیل بهره حلقه بود که دارای شرایط کنترل مقاوم روش ...