ناوبری اینرسی یکی از روش های تعیین موقعیت جسم متحرّک است که بر اساس قوانین نیوتن عمل می کند. به دلایلی گوناگون، این سیستم در معرض خطای رشدکننده است و از این رو، تحلیل خطاها و نیز اصلاح آن به کمک ترکیب اطّلاعات با سیستمهای کمک ناوبری مورد بررسی در بسیاری از مقالات قرار گرفته است. در این پایان نامه، ابتدا توضیحی بر سیستم موقعیت یاب جهانی (gps) داده شده و روش ناوبری اینرسی بررسی و معادلات حاکم که م...

روش فیلتر کالمن یکی از الگوریتم­های متداول و پُرکاربرد در تعیین مدار ماهواره­ها است. این روش یک برآوردگر خطی است و به منظور به کارگیری آن برای مدل­های دینامیکی و مشاهدات غیرخطی، باید از مدل­ها خطی­شده آنها استفاده کرد. در حل همة مسئله های غیرخطی به روش خطی­سازی ( روش های گرادیان-مبنا ) به مقدار اولیه مجهول ها نیاز است که این مقدار اولیه در مسئله تعیین مدار، همان مدار مبنا است. هرچه مقادیر اولیه ...

در این مقاله، رویه پیش بینی موقعیت ماهواره بر اساس فیلتر کالمن توسعه یافته و با مدنظر قرار دادن ملاحظات سخت افزاری پیاده سازی و در عین حال حصول دقت مطلوب در فرآیند تعیین موقعیت ماهواره مورد بررسی قرار گرفته است.در این راستا ابتدا نیروهای شاخص و مؤثر بر دینامیک مداری ماهواره مدلسازی و روابط غیرخطی حاکم بر حرکت مداری ماهواره ارائه شده است. به منظور افزایش دقت پیش بینی موقعیت ماهواره هارمونیک های ...

استخراج اتوماتیک جاده ها از روی تصاویر ماهواره ای، جهت تولید و به روز رسانی نقشه های جغرافیایی دیجیتالی، در یکی دو دهه اخیر موضوع تحقیقات بنیادین گسترده ای در این زمینه بوده است. اما، وجود موانع و پیچیدگی های تصویر روند استخراج جاده ها را با مشکلات فراوانی مواجه می سازد. با وجود اینکه تا کنون روش های بسیار متنوعی برای این هدف استفاده شده اند اما هر یک کاستی هایی در این زمینه دارند. در این پروژه...

زمینه: در سالیان اخیر با توسعه مفاهیم حکمرانی نیک و تعریف انواع شاخص­ها و زیرشاخص­ها، توجه جهانی به سمت ایجاد و نگهداشت حکمرانی نیک معطوف شده است. با این وجود در اجرای چنین مفاهیمی مسلماً زیرساخت‌ها و آمادگی‌هایی لازم است که تحصیل آنها زمانبر بوده و می‌بایست بصورت منظم و مستمر انجام پذیرد. یکی از مهمترین زیرساخت‌ها را می توان توسعه فناوری اطلاعات دانست. هدف: سوالی که مطرح می­گردد ان است که آیا ...

در این مقاله تلاش شده است تا یک مدل ادوار تجاری واقعی (RBC) براساس رهیافت حداکثر راستنمایی و روش فیلتر کالمن، برای اقتصاد ایران برآورد شود. در این راستا، به علت ویژگی خاص کشورهای در حال توسعه نظیر ایران، از بین مدلهای متنوع و موجود در این چارچوب، مدل مورد استفاده توسط آیرلند (2004) انتخاب شده است. با استفاده از دادههای فصلی (1384-1367) و دادههای سالانه، مقادیر اولیه برای به‌کارگیری رهیافت فی...

در این مقاله یک روش ساده و دقیق برای افزایش دقت اطلاعات مکان یابی نسبی ربات متحرک با استفاده از ترکیب اطلاعات ژایروسکوپ،ادومتری و یک چرخ غیرفعال که در نقطه میانی محور چرخهای فعال قرار گرفته،ارائه گردیده است. برای تصحیح نتایج مکان یابی نسبی ربات روشهای متعددی پیشنهاد شده است: استفاده از فیلتر کالمن در تصحیح خروجی ژایروسکوپ،استفاده از فیلتر کالمن در ترکیب اطلاعات ادومتری و ژایروسکوپ،ژایروسکوپ،ژای...

زمینه: در سالیان اخیر با توسعه مفاهیم حکمرانی نیک و تعریف انواع شاخص ها و زیرشاخص­ها، توجه جهانی به سمت ایجاد و نگهداشت حکمرانی نیک معطوف شده است. با این وجود در اجرای چنین مفاهیمی مسلماً زیرساخت­ها و آمادگی­هایی لازم است که تحصیل آنها زمانبر بوده و می بایست بصورت منظم و مستمر انجام پذیرد. یکی از مهمترین زیرساخت­ها را می­توان توسعه فناوری اطلاعات دانست. سوالی که مطرح می گردد ان است که آیا همواره...

یکی از مسائل مهم و قابل توجه در سیستم های هوشمند و بینایی ماشین ردیابی اهداف است. هدف ما در این پایان نامه رهگیری مقاوم و موثر خودروهای مشاهده شده از دنباله تصاویر گرفته شده توسط دوربین ثابت است. شناسایی اهداف اولین مرحله در الگوریتم های ردیابی است. بدین منظور از روش های تفاضل پس زمینه استفاده نموده ایم. برای مدل کردن پس زمینه از روش های تفاضل فریم ها و تفاضل زمینه استفاده شده است. پس از به دست...

در حوزه موشکی روشهای مختلفی برای هدایت یک موشک وجود دارند که انتخاب روش صحیح بستگی به عوامل زیادی از جمله نوع موشک و ماموریت آن دارد (کوتاه برد، میان برد یا دور برد- نوع پوشش دفاعی دشمن- مانور هدف و ...). یکی از روش های معمول تر هدایت متناسب می باشد که قانونی بسیار ساده به لحاظ اجرا است اگرچه دارای معایبی نیز می باشد. یکی از این معایب عملکرد ضعیف آن در محیطی که دارای نویز وعدم قطعیت است، می با...