در حرکت توده­یی ربات­ها مهمترین مبحث ایجاد پایداری در طول حرکت می­باشد. پایداری در حرکت توده­ی ربات­ها شامل مواردی همچون عدم برخورد اعضاء با یکدیگر و عدم برخورد اعضاء با موانع موجود در مسیر حرکت می­باشد. در این مقاله الگوریتمی جدید در قالب یک معادله­ی دینامیکی بر مبنای معادلات لاگرانژ برای پایداری حرکتی توده­ی ربات­ها ارائه می­شود. هدف از ارائه این الگوریتم جدید ایجاد تجمع در نقطه­ی هدف می­باشد...

هدف این رساله ارائه توصیفی عینی و واقعی از ویژگیهای برنامه ریزی استراتژیک در صنعت خودروسازی ایران و موانع و تنگناهای رشد و تکامل آن در سالهای پس از پیروزی انقلاب اسلامی می باشد که در قالب فرضیات زیر مورد ارزیابی و آزمون قرار گرفته اند: الف -برنامه ریزی استراتژیک به مفهوم علمی آن کاربرد محدودی در شرکت ها و دستگاههای ذیربط در صنعت خودرو داشته است . ب - یکی از عوامل مهمی که در جهت بازدارندگی و رشد...

اثر نوع کاربری اراضی بر نحوه عملکرد خاک در اکوسیستم، توسط ارزیابی شاخصهای کیفیت خاک ممکنمیگردد. چنین مطالعاتی که جهت بهبود کیفیت منابع اراضی انجام میگیرد، تخریب اراضی را کنترل کرده و به مادر شناسایی مدیریت پایدار کمک میکند. بهمنظور مطالعه اثر تغییر کاربری از مرتع به زراعی بر کیفیت خاک و0 و - کانیشناسی رس خاک، منطقه والارود در استان زنجان انتخاب گردید. نمونههای مرکب خاک از عمق 3030-60 سانتیمتر ا...

تدوین استراتژیهای تربیت بدنی و فعالیتهای ورزشی وزارت آموزش و پرورش دکتر مهرزاد حمیدی1  دکترمحسن وحدانی2  دکتر محمد خبیری3 دکتر ابراهیم علیدوست4 چکیده هدف از این تحقیق تدوین استراتژیهای تربیت بدنی و فعالیتهای ورزشی وزارت آموزش و پرورش بوده و روش آن آمیخته(کیفی-کمی) و از لحاظ هدف کاربردی است. جامعه آماری مدیران و کارشناسان حوزه ستادی دفتر تربیت بدنی و فعالیتهای ورزشی بودند. نمونه پژوهش تمام شمار...

منطقه مورد مطالعه در زون البرزغربی – آذربایجان تقریباً در 20 کیلومتری جنوب کلیبر و در شمال روستای جوان شیخ واقع شده است . توده نفوذی مورد نظر در داخل سنگهای آهکی – شیلی کرتاسه فوقانی و گدازه های آتشفشانی آندزیتی ائوسن نفوذ کرده و دگرگونی مجاورتی خفیفی را در کنتاکت با آنها ایجاد کرده است . با توجه به نفوذ توده مورد نظر در تشکیلات با سن کرتاسه فوقانی و ائوسن ، سن توده نفوذی را بعد از کرتاسه در نظر...

چوبکشی زمینی می تواند خاک و توده جنگلی را تحت فشار قرار دهد، که درجه تاثیر آن بستگی به متغیر های مدیریتی و شرایط محلی دارد. مطالعه حاضر، سطح و اندازه آسیب وارده به خاک و توده را با استفاده از داده های جمع آوری شده از 39 منطقه تحت چوبکشی، با استفاده از پنج تکنیک مدلسازی شامل مدل خطی تعمیم یافته، مدل جمعی تعمیم یافته، درخت رگرسیون و طبقه بندی، جنگل تصادفی و درخت رگرسیون تقویت شده در جنگل جمند نوش...

نیاز موادمغذی و عملکرد ذکر شده در راهنمای مربوط به پرورش سویه¬ها بر پایه نتایجی است که از گله¬های نگهداری شده تحت شرایط محیطی و مدیریتی مطلوب به دست آمده است. در صنعت طیور ایران مشاهده می¬شود که بر اساس مقادیر موادمغذی اعلام شده در راهنمای پرورش سویه¬ها، امکان دستیابی به عملکرد ذکر شده در راهنمای پرورش سویه مورد نظر، مقدور نمی¬باشد. هدف پژوهش حاضر برازش مدل نیاز انرژی مرغ مادر گوشتی سویه راس 30...

پراکنش مکانی گونه های درختی از مهمترین ویژگیهای ساختاری توده های جنگلی است که شناسایی آن در برنامه های پرورشی، احیایی و مدیریتی توده ها فوق العاده حائز اهمیت است. این پژوهش با هدف تعیین الگوی پراکنش مکانی درختان شاخه زاد بلوط در بخشی از جنگلهای ریخلان شهرستان مریوان در استان کردستان انجام شد. منطقة موردمطالعه الگویی از توده های بهره برداری شدة منطقه است که طی سالیان متمادی بهره برداریهای سنتی ا...