رباتهای متحرک چرخ دار با قابلیت بازرسی محیطهای خاص نظیر لوله کاربرد گسترده ای در صنعت دارند. یکی از ویژگیهای مهم این رباتها قابلیت حرکت در مجاری محدود و ویژه می باشد. وجود محیط پیش بینی نشده و موانع موجود در مسیر حرکت یکی از معضلات جدی در موفقیت مأموریت رباتها محسوب می شود. در این مقاله یک مکانیزم نوین برای افزایش قابلیت حرکت ربات هنگام مواجهه با موانع کوچک، گودال و یا رسوب زیاد ارائه گردیده اس...

در این مقاله مراحل طراحی و شبیه سازی نمونه مهندسی مکانیزم رهاسازی و گسترش آنتن یک ماهواره مخابراتی شرح داده شده است. به دلیل سادگی و همچنین دسترسی به قابلیت اطمینان بیشتر از سیستم فنر پیچشی برای تحریک آنتن استفاده شده است. در ابتدا گشتاور تحریک مکانیزم گسترش محاسبه شده و متناسب با آن فنر و میراکننده مناسب برای مکانیزم انتخاب شده است. همچنین جهت قفل کردن مکانیزم در موقعیت نهایی خود از پین فنردار...

همان طور که هر پدیده طبیعی و مادی، زاییده ی علت یا علل و عواملی است که دست به دست هم داده آن را پدید می آورند، هر پدیده ی اجتماعی و هر حادثه ای هم که در جهان اتفاق می افتد، بدون علت نیست. این مسأله چه در حوادث کوچک روزمره و چه در تحولات و حوادث مهم اجتماعی و رویدادهای مهم جهان صادق است. مشارکت و یا عدم مشارکت جریان های شاخص در انقلاب ها، قیام ها، جنبش ها و نهضت های ملی و مذهبی از یک سلسله عوامل...

چکیده ندارد.

هر چند تاکنون کتب و مقالات بسیاری درباره سبک هندی و دوره بازگشت به تحریر در آمده است، هنوز این دو دوره در بسیاری از زمینه ها و ابعاد، ناشناخته اند و میزان آثار مربوط به این دو دوره، با دیگر سبک ها و ادوار شعر فارسی قابل مقایسه نیست. در این پژوهش برآنیم تا با بازکاوی دقیق و عمیق سبک هندی و دوره بازگشت، علل و عوامل تحول شعر از سبک هندی به دوره بازگشت را به شیوه ای علمی، تبیین و روشن کنیم. به هم...

در قرآن کریم خداوند متعال در استناددهی به خود گاه با لفظ مفرد متکلم وحده و گاه با لفظ جمع متکلم مع الغیر یاد می کند؛ درباره متکلم وحده جای هیچ شک و تردیدی نیست؛ اما در استناددهی ضمایر متکلم مع الغیر به خداوند پرسش اساسی درباره چگونگی انطباق لفظ جمع با وحدانیت باری تعالی است. در این باره دانشمندان بلاغت و تفسیر اقوال متعددی را بیان داشته اند. جستار پیش رو با رویکردی ادبی- تفسیری، با تکیه بر اقوا...

سابقه و هدف: قرمزی چشم علامت اصلی التهاب چشم و یکی از شایع تر ین شکایات بیماران سرپایی است که می تواند نشانه طیف وسیعی از بیماریهای چشمی از کنژکتیویت خفیف تا عفونت ها و بیماریهای تهدیدکننده بینایی و یا تروما باشد. اکثر بیماریهای چشمی که با قرمزی چشم تظاهر می نمایند نسبتاً خو ش خیم هستند اما افتراق بین علت ها ی جدی و پرخطر از موارد خود محدودشونده، مشکل است و گاهی عدم تشخیص و اشتباه در درمان می تو...

قرائت قرآن که بر هر مسلمانی واجب است، از اصول و قواعد لازم الاجرایی برخوردار است تا حروف، کلمات و جملات قرآن، صحیح و درست خوانده شده و لفظ و معنای قرآن به خوبی ادا و منتقل گردد. به صحیح و درست خوانده نشدن این عناصر، «لحن» گفته می شود و دارای علل و اسبابی است که شناخت آنها، کمک بسزایی به آسیب شناسی خطاهای قرائت قرآن توسط قاریان می کند. در این مقاله ابتدا تلاش شده است که لحن از نظر لغت و اصطلاح ب...