در این پژوهش، در ابتدا مدلسازی ربات 6 مفصل دورانی ربات kuka در نرم افزار solidworks انجام شد اما از آنجایی که قصد داشتیم کنترل نیرو انجام دهیم و قابل تعمیم به بیشتر رباتهای صنعتی باشد به بررسی 3 مفصل دورانی ابتدائی آن پرداخته ایم و مدل دینامیکی این مدل استخراج شده است. سپس جهت تحلیل، انجام آنالیز و شبیه سازی از نرم افزار simulink matlab استفاده شد. در آخر نیز کنترل ترکیبی موقعیت و نیرو مورد است...

در این تحقیق مساله جریان کارگاهی انعطاف پذیر با عملیات مونتاژ بررسی شده و مدل سازی ریاضی آن انجام و چند الگوریتم حل برای حالات مختلف مساله ارائه می شود. در این سیستم که یک سیستم تولید دومرحله ای می باشد، هر محصول برای تکمیل نیازمند یک مجموعه از قطعات می باشد. ابتدا قطعات در یک جریان کارگاهی انعطاف پذیر پردازش شده و در مرحله دوم، عملیات مونتاژ قطعات و تکمیل محصولات صورت می گیرد. محدودیت های مسال...

در روش تحلیل پوششی داده ها فرض می شودکه وضعیت ورودی در مقابل خروجی از هر اندازه کارایی انتخاب شده مشخص است.در برخی شرایط تشخیص اینکه برخی متغیرها از داده ها مشاهده شده ورودی یا خروجی هستند.خیلی مشکل است؛این متغیرها می توانند در برخی از کاربردها به عنوان ورودی ودر برخی دیگر به عنوان خروجی مطرح گردند. در این پایان نامه ابتدا مدل اولیه ای که توسط کوک و ژو ارائه شده را ذکر کرده ایم. و سپس مدل جدیدی...

در شرایط حاضر و با توجه به افزایش شدت رقابت سازمان های تولیدی، کاهش هزینه های تولید اهمیت روز افزون یافته است. از این رو برنامه زمان بندی و چیدمان تسهیلات که تاثیر بسزایی برروی هزینه های تولید دارند، هر روزه از اهمیت بیشتری برخوردار می شوند. در صورت انجام برنامه زمان بندی بهینه، امکان استفاده بهتر از منابع موجود فراهم می شود و با یافتن چیدمان بهینه، روند تولید ساده تر و ارزان تر می شود. در بیشت...

سیستم های تولید انعطاف پذیر به عنوان سیستم های یکپارچه کنترل عددی کامپیوتری تعریف می شوند که با سیستم حمل خودکار مواد مرتبط می باشند. این سیستم ها کارایی خط انتقال تولید بالا و انعطاف پذیری یک سیستم کارگاهی را بصورت ترکیبی دارا می باشند که مناسب برای تولید دسته ای محصولات در حجم و تنوع متوسط است. بر اساس این ویژگی ها و نیاز به سرمایه گذاری گسترده و وسیع برای اجرای این سیستم ها، تولید انعطاف پذی...

با توجه به محدود بودن منابع دردسترس و افزایش تنوع در تقاضای مشتریان در اغلب شرکت ها، زمانبندی منابع منجر به افزایش کارایی و بهره برداری از ظرفیت موجود در سازمان می شود. استفاده ی بهینه از ظرفیت منابع، در نهایت افزایش سوددهی شرکت را درپی خواهد داشت. بنابراین در سال های اخیر توجه محققین به تحقیق و مطالعه در حوزه ی مسائل زمانبندی افزایش چشمگیری یافته است. یکی از رایج ترین مسائل زمانبندی، مسئله کار...

چکیده ندارد.

در این پایان نامه سه مسئله از مسائل برنامه ریزی تولید در سیستمهای تولیدی انعطاف پذیر ‏‎(fmss)‎‏ مورد مطالعه قرار گرفته اند. این مسائل عبارتند از : 1) دسته بندی انواع قطعات 2) بارگذاری ابزارهای مورد نیاز برای پردازش انواع عملیات مربوط به انواع قطعات روی ماشینهای هر دسته و اختصاص انواع عملیات مورد نیاز انواع قطعات به ماشینهای هر دسته . 3) تعین مقادیر تولیدی انواع عملیات از انواع قطعات روی ماشینها...

یک بازوی رباتیکی نصب شده بر ربات متحرک را بازوی رباتیکی متحرک می نامند. معمولاً برای جلوگیری از انتقال ضربه به بازوی متحرک (ناشی از حرکت بر روی سطوح ناهموار)، تکیه گاه های بستر از مواد انعطاف پذیر ساخته می شوند. انعطاف پذیری بستر موجب ایجاد ارتعاشات نامطلوبی در بستر و بازو خواهد شد، که می تواند ناشی از حرکت بستر بر روی سطوح ناهموار و یا نیروهای عکس العملی وارده از بازو به بستر، هنگام حرکت بازو، ...

صفحات لمسی خازنی، می توانند توسط انگشت بدون پوشش یا با ابزاریرساناکه با دست گرفته شده باشد، لمس شوند.این گونه صفحات لمسی از عوامل بیرونی تأثیر نمی پذیرند وقدرت تفکیکبالایی دارند. در این پایان نامه به طراحی و ساخت سنسور لمسی خازنی انعطاف پذیر می پردازیم ، ابتدا کلیدی لمسی خازنی معمولی و سپس انعطاف پذیر طراحی شده است. در ادامه، مدار طراحی شده، تحلیل و خصوصیات آن شرح داده شده است و تفاوت و مزایای ...