امروزه ربات ها در زمینه های مختلفی مثل صنایع تولیدی، پزشکی، اکتشافات فضایی و دریایی کاربرد دارند. بنابراین، کنترل ربات از اهمیت زیادی برخوردار است. در بیشتر موارد، ربات وظیفه اش را توسط مجری نهایی انجام می دهد و بنابراین، مسیر مطلوب برای ربات در فضای دکارتی طراحی می شود. در این پایان نامه، ابتدا یک روش کنترل تطبیقی برای ربات های با بازوهای صلب بدون درنظر گرفتن دینامیک الکتریکی محرک ها و در حض...

چکیده شرط عدم مسولیت نیز در کنار مواردی چون عدم امکان اجرای قرارداد، تقصیر متعهد له، حسن نیت زیان دیده و قصد احسان سبب معافیت از مسولیت می باشد و سبب می گردد پیش از ورود خسارت الزام به جبران خسارت از بین برود. مخالفت شرط عدم مسولیت با نظم عمومی و اسقاط ما لم یجب از جمله ایراداتی است که منتقدان شرط عدم مسولیت به این شرط گرفته اند. شرط عدم مسولیت قراردادی در مرحله ی انعقاد کمتر مورد ایراد و...

به علت پیچیدگی و حساسیت نرم افزار، به چند پارامتر در نرم افزار توجه ویژه ای می شود که یکی از این موارد کیفیت نرم افزار می باشد، قابلیت اطمینان نرم افزار بعنوان یکی از زیر مجموعه های کیفیت نرم افزار می باشد، در کیفیت نرم افزار، قابلیت اطمینان نرم افزار از جایگاه ویژه و اهمیت خاصی برخوردار است. بدون تردید، قابلیت اطمینان یک نرم افزار کامپیوتری، عنصر مهمی از کیفیت کلی به شمار می رود. اگر برنامه ای...

تعارض ادله زمانی است که حداقل دو دلیل با یکدیگر تنافی پیدا کرده و هر یک از آنها نقیض یا ضد مدلول دلیل دیگر را اثبات نماید. چنانچه تغایر موجود بین دو دلیل از نظر عرف، تامّ و غیرقابل توجیه باشد، تعارض مستقِر یا واقعی و الا تعارض بدوی یا ظاهری خواهد بود. جمع عرفی عملی است که عرف در مواجهه با دو دلیل به ظاهر متعارض انجام می دهد که منجر به رفع تعارض می شود. جمع عرفی یا توفیق عرفی، عنوانی عام و دارای م...

خلقت به معنای آفرینش، یکی از افعال الهی است و از جمله مفاهیم اساسی در جهان بینی اسلامی است که نقشی بسیار برجسته ای در همه ی ابعاد اندیشه ی دینی ایفا می کند. در قرآن کریم و روایات معصومین علیهم السلام مطالب فراوانی درباره ی آن بیان شده است. در کلام و فلسفه ی اسلامی این مسأله بیشتر به صورت تقابل میان حدوث و قدم بررسی شده و از آنجا که نحوه ی تبیین این مسأله، سایر مباحث اعتقادی را نیز تحت الشعاع قر...

شرکت ها همواره تحت تاثیر عدم اطمینان های محیطی قرار دارند. این عدم اطمینان ها علاوه بر تاثیر گذاری بر عملکرد شرکت، می تواند بر گزارشات شرکت نیز تاثیر گذار باشد. یکی از مهمترین خروجی های گزارش گری مالی که توسط سرمایه گذاران و اعتبار دهندگان برای پیش بینی جریان های نقدی استفاده می شود، سود شرکت است. در این پژوهش با تقسیم سود شرکت به دوبخش سود مدیریت نشده (مجموع بخش نقدی سود و اقلام تعهدی غیر اختی...

در طول جنگ تحمیلی هشت ساله، کشور عراق در عرصة سیاست خارجی و دیپلماسی تلاش‏های زیادی علیه جمهوری اسلامی ایران با هدف فریب افکار عمومی جهانیان و سرپوش گذاشتن به جنایات و تجاوزات خود انجام داد. دولتمردان عراقی سعی داشتند با در پیش گرفتن دیپلماسی فریب و همکاری ظاهری با سازمان های تأثیرگذار بین المللی، اهداف خود را پیش ببرند. یکی از موارد و مصادیق عینی آن، تلاش برای میزبانی هفتین و هشتمین اجلاس سران...

شرکت ها همواره از طرف محیط فعالیتشان تحت تأثیر عدم اطمینان های تحمیل شده قرار می گیرند. این عدم اطمینان ها فعالیت های عملیاتی و گزارشگری آنها را نیز تحت تأثیر قرار می دهد. هدف این پژوهش، بررسی تأثیر عدم اطمینان های محیطی بر اجزای سود (سود مدیریت نشده و اقلام تعهدی اختیاری) است. برای این منظور، از بین شرکت های پذیرفته شده در بورس اوراق بهادار تهران، 101 شرکت در بازه زمانی 1384- 1388 انتخاب شده، ...

یکی از مظاهر بارز حاکمیت اراده، عقود و قراردادهاست که بر اساس آن اشخاص انتقال اموال و تعهد به انجام کار یا خدمتی را بر عهده می گیرند. با همه دقتی که طرفین قرارداد در هنگام انعقاد آن به کار می برند لکن آگاهی از همه جوانب و شرایط هنگام انعقاد قرارداد برای همگان میسر نیست به همین جهت بسا اتفاق می افتد که یکی از طرفین قرارداد در اثر عدم آگاهی از اوضاع و احوال و شرایط حاکم بر قرارداد متضرر گردد و بخ...