بالبت از مجموعه ربات های پاندول معکوس چرخ دار دارای یک چرخ کروی است. این ربات از یک بدنه ی استوانه ای شکل با وزن و ارتفاعی مشابه یک انسان و یک چرخ کروی تشکیل شده است. چرخ کروی امکان حرکت سریع ربات در جهات مختلف را فراهم می-کند، بدون آنکه نیاز به دور زدن باشد. در این پژوهش تحلیل سینماتیک و دینامیک بالبت در سه بعد، طراحی مسیر نقطه به نقطه ی خارج از خط و کنترل مقاوم ربات به منظور تعقیب مسیر نقطه ب...

با پیشرفت صنعت و تکنولوژی، روز به روز قطعات مکانیکی در شرایط بارگذاری پیچیده تری قرار میگیرند و همین طور تمایل انسان به زندگی ایمن تر با آسایش بیشتر، طراحان را به سمت طراحی با ضریب اطمینان بالاتر سوق می دهد. کامپوزیت ها یکی از مواد جدیدی اند که امروزه در صنایع مختلف بسیار پر کاربرد می باشند که برای مثال می توان به کاربردشان در زمینه های هوافضا،اتومبیل، وسایل ورزشی وسازه های زیر دریای اشاره کرد[...

دریاچه ارومیه بزرگترین دریاچه داخلی کشور و دومین دریاچه آب شور جهان محسوب می شود. این دریاچه زیستگاه پرندگان، جانوران و حیوانات آبزی بسیاری بوده و از منظرهای مختلف اقتصادی، اجتماعی و زیست محیطی اهمیت بالایی در کشور دارد. در پژوهش حاضر، مخزن دریاچه ارومیه به کمک نرم افزارهای surfer و gis، به صورت سه بعدی مدل شده و نمودار حجم-سطح دریاچه در ترازهای مختلف با هریک از دو نرم افزار محاسبه شده است. سپس...

مدلسازی عددی و سه بعدی میعان درون لوله افقی در این تحقیق مورد بررسی قرار گرفته است. به منظور بررسی تاثیر تغییرات سطح مقطع، 4 هندسه بیضوی با نسبت قطر های متفاوت و مساحت معادل لوله دایروی، مورد مطالعه قرار گرفته اند. مدل مخلوط برای شبیه سازی جریان دو فازی به کار رفته است و ضریب تخفیف زمانی 100000 به عنوان مقدار بهینه انتخاب شده است، همچنین مدل کا- اپسیلون استاندارد به عنوان مدل آشفتگی جریان به کا...

اخیراً برای تأمین برق مورد نیاز شرکت ذوب آهن اصفهان، یک نیرو گاه 110 مگاواتی در آن احداث و به بهره برداری رسیده است. بعد از مدت کوتاهی از بهره برداری این نیروگاه، مشاهده شد که مشعل های این نیروگاه به شدت دچار سوختگی شده اند. آسیب دیدگی این مشعل ها هزینه تعمیراتی زیادی را به شرکت ذوب آهن تحمیل می کند. هدف از پایان نامه حاضر، پیدا کردن علت این مشکل از طریق شبیه سازی میدان جریان و دما در اطراف یکی ...

یکی از راه های رهایی از روش های سنتی و سخت ارتباط بین انسان و کامپیوتر، استفاده از ردیابی سه بعدی اجسام غیر صلب می باشد، به طوری که به وسیله ی آن، ارتباط بین انسان و کامپیوتر بسیار ملموس تر و راحت تر و بدون حضور واسطه ها صورت می گیرد. پردازش حرکت های سه بعدی اجسام غیرصلب یکی از موضوعات جذاب و مورد تحقیق در زمینه¬ های انیمیشن سازی و ارتباط بین انسان و کامپیوتر است، که معمولاً روش های رایج در این...

چکیده شمع ها اغلب اوقات علاوه بر بار قائم تحت بارجانبی نیز قرار دارند که در صورت کوچک بودن بارجانبی، از اثر آن صرفنظر می شود در غیر این صورت تحلیل شمع تحت اثر بارجانبی الزامی بوده و می بایست با استفاده از روش مناسب اثر بارجانبی بر شمع تحلیل شود. روشهای تجربی متفاوتی جهت پیش بینی رفتار شمع تحت بارجانبی وجود دارد که یکی از پرکاربردترین این روش ها روش p-y می باشد. این روش برگرفته از داده های آزم...

در این نوشتار، رفتار لرزه یی لوله های مدفون در برابر ارتعاشات ناشی از امواج صفحه یی مورد بررسی قرار گرفته است. مدل به کار گرفته شده در این تحقیق با فرض نداشتن اتصال کامل و صلب بین لوله و خاک، با منظور کردن میرایی لزجی برای لغزش ایجاد شده است. لوله ی کشسان به طول بی نهایت در محیط هموژن و کشسان خاک در نظر گرفته شده است. برای تحلیل سیستم ترکیبی خاک و لوله ی مدفون، از روش کشسانی سه بعدی استفاده شده...

در صنایع مختلف همچون پالایشگاهی، نفت، فولاد، ساختمان سازی و جز این ها، پس از اتمام هر پروژه و احداث و تأسیس واحدهای صنعتی، به طور معمول کارفرمایان از پیمانکاران تقاضای نقشه های ازبیلت یا چون ساخت می کنند. هدف از تهیه این مدارک این است که کارفرما پس از اتمام پروژه، نقشه نهایی و اجراشده را در دست داشته باشد تا چنانچه لازم شد، تغیراتی در تأسیسات و تجهیزات، پایپینگ، تجهیزات ثابت صنعتی، پست های برق،...

موضوع اصلی این پایان نامه بررسی مانیفلدهای سه بعدی پارا ساساکی نوع (?) است. در این پایان نامه مانیفلدهای تقریباً پاراسایا و (?)-تقریباً پارا سایا متریک را تعریف می کنیم و با اضافه کردن یک شرط، ساختار (?)-پارا ساساکی روی آن تعریف می کنیم و در یک قضیه خاصیت های تانسور انحنا و تانسور ریچی را برای آن بیان و اثبات می کنیم. مانیفلدهای سه بعدی (?)-پارا ساساکی شبه متقارن ریچی را معرفی می کنیم و ثابت می ...