در این رساله مسئله کاوش روبات مورد توجه قرار می گیرد. در قسمت اول یک روش کارا و جدید برای نگاشت به هنگام محیط های ناشناخته درونی با استفاده از داده های حسگر مسافت یاب که توسط یک ربات متحرک جمع آوری شده اند، ارائه می گردد. الگوریتم توسعه یافته به طور سلسله مراتبی و با بهره گیری از تکنیک های خوشه بندی، نقاط قرائت شده را به خوشه هایی از نقاط و سپس به پاره خط و در نهایت به خط تبدیل می کند. علاوه بر...

مقدمه: اسکولیوسیز ناشناخته نوجوانی (ais) ناهنجاری سه بعدی ستون مهره با شیوع 2 تا 3 درصدی میان نوجوانان است. علی رغم مطالعات علت شناسی صورت گرفته علت این بیماری همچنان ناشناخته باقی مانده است. شناخت عملکرد عضلات در تنه افراد مبتلا به اسکولیوسیز می تواند به مدیریت اسکولیوسیز، درمان و شناسایی پیشرفت انحنا کمک کند. هدف از انجام این مطالعه بررسی عضلات پارااسپاینال یا راست کننده ستون مهره (ps) در س...

سابقه و هدف: ژرم‌پلاسم مرکبات ایران تنوع ژنتیکی گسترده‌ای دارد که ناشی از دگرگرده‌افشانی، سابقه طولانی ازدیاد بذری و فراوانی جهش‌های ژنتیکی است. برای تعیین وضعیت رده‌بندی، روابط فیلوژنتیک و فاصله ژنتیکی بین افراد این ذخیره ارزشمند ژنتیکی باید از ویژگی‌های مورفولوژی در کنار نشانگرهای مولکولی مبتنی بر DNA استفاده کرد. در تحقیق حاضر برای کسب اطلاعاتی در مورد درجه قرابت ژنتیکی موجود بین 79 ژنوتیپ ن...

هدف از انجام این پژوهش بررسی اثر بخشی هنر درمانی با رویکرد نقاشی بر راهبردهای مقابله ای و ترس دانش آموزان پایه اول و دوم ابتدایی شهرستان بجنورد می باشد. بدین منظور 30 نفر از دانش آموزان شهرستان بجنورد که دارای نمره بالا در خرده مقیاس های ترس از حیوانات و ناشناخته ها و نمره پایین در مقیاس مهارت مقابله مسئله مدار و نمره بالا در مهارت مقابله هیجان مدار بودند به طور تصادفی انتخاب و به تصادف در دو گ...

این پژوهش به شاعر گرانمایه اما ناشناخته ای می پردازد که علیرغم مقام سترگ و ارزنده اش در ادبیات به شهرت و محبوبیت دست نیافته است.

در این مقاله روش طراحی مسیر ربات متحرک در محیط دینامیکی ناشناخته در فضای دوبعدی ارائه می شود. موانع موجود در محیط دینامیکی، متحرک بوده و دارای سرعت و شتاب می باشند. مسیر حرکت موانع قبل از حرکت برای ربات معلوم نیست و ربات به صورت بهنگام اطلاعات حرکتی موانعی را که در نزدیکی ربات قرار دارند کسب می کند و سپس با الگوریتم ارائه شده مسیر بدون برخورد حرکت با موانع جهت رسیدن به هدف را طی می نماید. در ای...

به موازات پیشرفت سخت افزاری روبات ها، علم برنامه ریزی حرکت آنها نیز روز به روز پیچیده تر و ضروری تر شده و روبات ها را قادر می سازد قابلیت های خود را در کاربردهایی که حضور انسان ها در آن ناممکن یا خطرناک هستند ارتقا دهند. مثالی از چنین کاربردهایی، عملیات جستجو و جمع آوری مین های دفن شده در محیط های باز می باشد. مقاله حاضر به حل مسئله پویش و مین یابی در محیطی ناشناخته توسط چند روبات متحرک می پردا...

از جمله نسخه های کتابخانه گرانبهای استاد دکتر اصغر مهدوی، رساله عرفانی ارزشمندی است به زبان فارسی و به گمان بسیار از آغاز سده ششم که به دلیل افتادگی های آغاز و انجام و به دست نرسیدن نسخه دیگری از آن، نه نام رساله شناخته شده است و نه نام نویسنده آن. بررسی این رساله که به گمان بسیار بازنوشت مجالس پیری عارف است نشان می دهد که گوینده عارفی دانشمند از گونه کسانی چون احمد غزالی و عین القضات همدانی بو...

عبدی کوفی از شاعران برجسته شیعی به حساب می آید که در عصر اموی و عبّاسی می زیست. وی از شیفتگان اهل بیت عصمت و طهارت بود. کوفی نزد امام صادق (ع) ازجایگاه و منزلت والایی برخوردار بود، به طوری که امام درباره­ی وی فرمودند: شعرعبدی را به فرزندان خویش بیاموزید زیرا او بر آیین و دین خداست. اشعار اندکی از این شاعر به دست ما رسیده که در نهایت استواری و رسایی و سند محکمی از آیات و احادیث است. عبدی با تکیه ...

یکی از وقایع نگاری های اواخر سلطنت فتحعلی شاه قاجار- که تا کنون معرفی، بررسی و تصحیح انتقادی نشده و در زاویه ناشناختگی و گمنامی مانده است- کتابی خطی تحت عنوان «تاریخ فتحعلی شاه قاجار»، از نویسنده ای به نام محمد حسین بدایع نگار اورجانی است. مولف، این کتاب را به دستور فتحعلی شاه در سال 1248ق. به رشته تحریر کشیده است و تنها یک نسخه از آن موجود است و آن نیز، در کتابخانه ملی تبریز نگهداری می شود. او...