رباتهای الکتریکی توسط موتورهای الکتریکی رانده می شوند که به منظور کاهش سرعت و افزایش گشتاور موتور از المان هایی نظیر چرخ دنده ها استفاده می کنیم و با به کار بردن این المان ها پدیده انعطاف پذیری در سیستم انتقال قدرت بوجود می آید [1]. معمولا انعطاف را در معادلات با فنر مدل می کنند در نتیجه یک درجه آزادی به سیستم اضافه می نماید [2]. روش های کنترلی پیشین، کمتر به اثر انعطاف پذیری مفاصل پرداخته که د...

ناپایداری مفصل کشککی رانی در صفحه عرضی با استفاده از یک مدل ریاضی دو بعدی با سطوح تماسی انعطاف پذیر مورد بررسی قرار گرفت. سطوح مفصلی چندجمله ای،عضلات بصورت رشته هایی با نیروی معلوم،رتیناکولوم و تاندون کشکک بصورت فنرهای کششی،و غضروف مفصلی بصورت مجموعه ای از فنرهای فشاری مدل شدند. دستگاه معادلات غیرخطی حاصل،شامل سه معادله تعادل و یک معادله قید به ازای هر فنر غضروف،با استفاده از روش نیوتون رافسون ...

در این مقاله مساله زمانبندی تولید کارگاهی انعطاف پذیر مورد بررسی قرار گرفته است، که بسط یافته مساله زمانبندی تولید کارگاهی می باشد. اهداف مساله کمینه کردن حداکثر زمان تکمیل آخرین سفارش(cmax ) و ماکزیمم بارکاری ماشین (wm) یعنی ماکزیمم بار کاری در هر ماشین و بارکاری کل (wt) بار کاری کل برای تمام ماشینها است. این مساله جز مسائل np-hard می باشد، بنابراین بدست آوردن جواب بهینه در زمان معقول امکان پذ...

انرژی خورشیدی[1] یکی از مهمترین انواع انرژیهای تجدید پذیر[2] در ایران است؛ زیرا اکثر مناطق به ویژه کویر مرکزی از توانایی قابل توجهی در استفاده از انرژی خورشیدی برخودار است. هدف از نگارش این مقاله ارزیابی اقتصادی استفاده از نیروگاه خورشیدی (فتوولتاییک)[3] درمقایسه با نیروگاه دیزلی و اتصال به شبکه سراسری برق به منظور تأمین برق روستاهای مرکزی در ایران است. در این باره با توجه به اطلاعات در دسترس و...

هدف پژوهش حاضر، بررسی رابطه بین میزان پذیرش اجتماعی سیستم های انرژی خورشیدی و عوامل مؤثر آن در شهر تبریز است. روش پژوهش بر اساس ماهیت آن، پیمایشی می باشد. برای نیل به هدف فوق، ابتدا از بین شهروندان تبریزی با روش نمونه گیری خوشه ای تصادفی تک مرحله ای، 384 نفر انتخاب شد و از آنها خواسته شد که، به پرسشنامه ارائه شده، پاسخ دهند. پس از تکمیل پرسشنامه، با استفاده از آزمون های توصیفی و استنباطی، میزان...

فناوری های جدید نورولتایی در زمینه انرژی به عنوان یک منبع انرژی تجدیدپذیر و پاک مطرح است. سلول خورشیدی به دلیل تبدیل بی واسطه انرژی خورشیدی به انرژی الکتریکی که متداولترین نوع انرژی مصرفی است پتانسیل خوبی در تبدیل شدن به عمده ترین فناوری تولید انرژی را دارد. سلولهای خورشیدی پلیمری در چند سال اخیر به دلایلی همچون پاک بودن، انعطاف پذیری، وزن کم و ارزانی توجه زیادی را به خود جلب کرده اند. در حال ح...

سلول خورشیدی دستگاهی است که قابلیت تبدیل انرژی خورشید را به انرژی الکتریکی با استفاده از اثر فوتوولتایی دارد. در سال های اخیر، به دلیل توسعه نسل های مختلف سلول های خورشیدی، انواع گوناگونی از آن ها، شامل سلول های خورشیدی سیلیکونی، حساس شده به رنگ دانه، نقاط کوانتومی، آلی و نسل های جدید ساخته شده اند. در میان انواع مختلف این سلول ها، نوع پلیمری آن به دلیل انعطاف پذیری، وزن سبک، امکان طراحی مواد ب...

در تحلیل روسازی انعطاف پذیر راه به روش المان محدود معمولا از خصوصیات کلی لایه ها استفاده می گردد. این موضوع اثرات رفتار میکروسازه ای و تاثیرات آن بر رفتار کلی روسازی را مشخص نمی کند. در این پژوهش سعی گردیده است با استفاده از روش میکروسازه ای و وارد نمودن خصوصیات اجزای سازنده ی جسم راه در مدلسازی، به نتایج دقیق تری دست یافت. برای این منظور، نحوه ی توزیع تنش و کرنش و اندرکنش های بین لایه ای در قا...

در طی سالهای متمادی محققین و مهندسین بخش قیر و آسفالت، روشهای مختلفی را به منظور اعمال روشهای مختلف نگهداری بر روی روسازی های آسفالتی بکار برده اند. نوع و کاربرد انواع روشهای نگهداری پیش گیرانه و اصلاحی در طی سالهای متمادی موضوع تحقیقات محققین و دست اندرکاران این رشته بوده است. متأسفانه در ایران تاکنون توجه چندانی به این موضوع نشده است. تحقیق راجع به انواع روشهای نگهداری مستلزم صرف زمان و هزینه...

جایگزینی لوله های دریچه دار انعطاف پذیربه جای لوله های سخت به عنوان نهرهای درجه 4 مزرعه قدم موثری در افزایش راندمانهای آبیاری (راندمان انتقال و توزیع داخل مزرعه و راندمان کاربرد) بخصوص درسیستم آبیاری شیاری که شهرت زیادی را به خود اختصاص داده است. می باشد. طراحی این لوله ها به ارزیابی عوامل هیدرولیکی بستگی دارد.ماده اولیه این لوله ها پلی اتیلن با چگالی کم بوده که بعداز تولید در زمان بهره برداری ...