در این مقاله کنترل حرکت ربات چهارملخه با یک روش جدید برگشت به عقب تقویت‌شده ارائه شده است. با توجه به غیرخطی بودن معادلات دینامیکی، طراحی یک کنترلر مناسب جهت پایدارسازی وضعیت روی مسیر حرکت دلخواه ضروری است. برای کنترل ربات، از روش برگشت به عقب استفاده شده است. در روش برگشت به عقب مرسوم، عبارت‌های غیرخطی سیستم در قانون کنترلی ظاهر می‌شوند. بنابراین قانون کنترلی به اطلاعات دقیق عبارت‌های غیر‌خطی ...

چکیده نقش مدرسه و سیستم های آموزشی، به ویژه معلمان و چگونگی ارتباط آنان در پرورش خلاقیت شناختی دانش آموزان، قابل تعمق و بررسی است. پژوهش حاضر به بررسی رابطه سبک های ارتباطی معلم (کنترلی در مقابل تأیید خودپیروی) با خلاقیت دانش آموزان پرداخت. شرکت کنندگان این پژوهش 300 نفر از دانش-آموز پسر کلاس سوم مقطع ابتدایی شهرستان شیراز بودند که به شیوه نمونه-گیری خوشه ای چندمرحله ای انتخاب شدند و پرسشنامه ج...

در این مقاله یک ایده ی جدید از مبدل ماتریسی منبع امپدانسی سه فاز به تک فاز مستقیم در توربین های بادی به صورت مستقل از شبکه ارائه شده است. در مبدل های ماتریسی منبع امپدانسی مستقیم تنظیم دامنه ولتاژ و فرکانس خروجی با سیستم کنترلی دارای اهمیت می باشد. در توربین های بادی به علت تغییر در سرعت باد فرکانس و ولتاژ ورودی در حال تغییر می باشد؛ که این تغییرات را به راحتی می توان با استفاده از مبدل ماتریسی...

به منظور کنترل عدد ماخ در محفظه آزمایش یک تونل‌ باد فراصوت دمشی، کنترل فشار در محفظه آرامش توسط یک یا چند شیر کنترل جریان صورت می پذیرد. در پژوهش حاضر، ابتدا با بررسی روابط دقیق ریاضی حاکم بر اجزای مختلف یک تونل باد فراصوت دمشی خاص و بهره‌گیری از اطلاعات سازندگان معتبر تجهیزات و شیرآلات کنترلی، مدل ریاضی غیر خطی سیستم در محیط نرم افزار متلب/سیمولینک برپا شده است. در گام بعد با معرفی الگوریتم کن...

یکی از چالش های موجود در موتورهایHCCI عدم وجود سیستم کنترلی مناسب نظیر موتورهای احتراق داخلی مرسوم است. از این رو، کنترل احتراق HCCI می تواند راه را برای توسعه تجاری این موتورها هموار کند. در کار حاضر، یک مدل کنترلی (COM) توسعه یافته است که قادر است زمان شروع احتراق (SOC)، دوره احتراق(BD) و زاویه میل لنگی که در آن 50 درصد آزادسازی گرما اتفاق افتاده است (CA50) را پیش بینی کند. کارایی مدل با استف...

طراحی و استقرار نظام حسابرسی داخلی و کنترل های داخلی از ضروری‌ترین مباحث در بحث‌های مالی و حسابداری است. چهارچوب‌های مطرحی در زمینه کنترل داخلی وجود دارد که در میان آن‌ها شناخته‌شده‌ترین و متداول‌ترین مدل جهت ارزیابی سیستم کنترل های داخلی مدل کوزو می‌باشد. کوزو، کنترل‌های داخلی را به عنوان فرآیندهایی که تحت تأثیر هیئت‌مدیره، مدیریت و کارکنان سازمان به منظور فراهم کردن اطمینان منطقی برای رسیدن ب...

در این مقاله، طراحی یک استراتژی کنترل بهینه برای سیستم قوای محرکه ی اتوبوس هیبرید هیدرولیک موازی ارائه شده است. این سیستم شامل یک موتور احتراق داخلی به عنوان مؤلفه ی اول تولید قدرت و یک پمپ-موتور هیدرولیکی به عنوان مؤلفه ی دوم می باشد.. طراحی یک استراتژی کنترل مناسب برای سیستم های قوای محرکه هیبرید، بسیار تابع روند تغییرات سرعت در سیکل رانندگی است. این تابعیت تاحدی است که روند تغییرات سرعت سیکل...

روایات های متحرک که دارای چندین بازوی عامل نصب شده بر روی پایه ای جابجا شونده می باشند ، امروزه کاربردهای فراوانی نظیر انجام ماموریت های فضائی ، امداد رسانی ، پرستاری ، کتابداری ، انبارداری و … یافته اند . برای فراهم آوردن امکان اعمال قوانین کنترلی وابسته به مدل دینامیکی ، در این مقاله ابتدا به استخراج معادلات صریح دینامیکی چنین سیستم هایی پرداخته شود . بدین منظور ، پس از مرور این روند در حرکت ...

در این مقاله یک عمودپرواز بدون سرنشین با پیکربندی جدید بطور کامل مدلسازی و دو سیستم کنترل غیرخطی با هدف تعقیب مسیر، برای آن طراحی و مقایسه شده است. امروزه کوادروتورها به دلیل ساختار مکانیکی ساده و قابلیت مانوردهی بالا، یکی از پراستفاده ترین پرنده های بدون سرنشین هستند ولی به دلیل ظرفیت حمل بار پایین، در برخی کاربردهای عملیاتی با محدودیت مواجه می باشند. در مدل پیشنهادی که دارای نوآوری بوده با اض...

تحقیق و توسعه در زمینه کنترل فعال سازه ها در مهندسی عمران، تاریخچه ای در حدود 40 سال دارد. اغلب سیستم های کنترلی بر پایه فرمول کلاسیک lqr طراحی می گردند، که ممکن است این روش برای کنترل سیستم ها در کاهش پاسخ حداکثری، تاثیر مطلوبی نداشته باشند. در این بین یک روش کنترلی موثر برای سازه ها ارائه می شود که به آن کنترل مود لغزشی (smc) می گویند. زمانی که، نیرویی بیشتر از نیروی طراحی بر عملگر های کنترل ...