در این مقاله کنترل پیش بین غیرخطی برای ربات موازی شش درجه آزادی استوارت ارائه شده است. کنترل پیش بین، مسیر کنترلی بهینه ربات را در یک افق محدود و مشخص انتخاب می کند. هدف اصلی این تحقیق طراحی کنترل کننده ی پیش بین برای ربات شش درجه آزادی استوارت می باشد. در این پژوهش ابتدا سینماتیک و دینامیک ربات استوارت با در نظر گرفتن دینامیک الکتروموتورهای محرک ها معرفی می گردد. در ادامه به معرفی کنترل پیش بی...

اهداف: تنش­ های حرارتی یکی از آلاینده­ های فیزیکی زیان­ آور محیط کار است. در صورت عدم کنترل استرس­ های گرمایی، طیف گسترده ­ای از عوارض و بیماری ­ها، از اختلالات خفیف مثل سوزش تا شرایط مرگ ­آور نظیر شوک­ گرمایی ممکن است ایجاد شود. هدف از این تحقیق، بررسی تنش های حرارتی در یکی از کارخانجات ذوب فلزات به ­وسیله شاخص wbgt و ارایه راه ­کارهای کنترلی بود.   روش­ها: در این مطالعه توصیفی- مقطعی، چهار ای...

هدف از انجام این پژوهش، بررسی ویژگی های مغناطیسی نانو ذرات مگنتیت تهیه شده با روش هم رسوبی و مقایسه ی آن ها با ویژگی های مغناطیسی همین ترکیب که با روش های دیگر تهیه شده اند، بود. هم چنین ویژگی های مغناطیسی نانو ذرات مگنتیت جانشانی شده با منگنز تهیه شده به روش هم رسوبی نیز بررسی شد. این روش هم رسوبی برتری های بسیاری نسبت به روش متداول سرامیکی دارد مانند رهایی از آلودگی، مخلوط شدن همگن اجزا تشکی...

فریت ها دسته ای از مواد مغناطیسی هستند که جز اصلی تشکیل دهنده آنها اکسیدآهن می باشد. یکی از انواع فریت ها نوع اسپینلی آن است، فریت های اسپینلی با فرمول عمومی [b3+] o2-} (a2+)} که در آن +a2 و b3+ به ترتیب کاتیون های دو و سه ظرفیتی می یاشند که موقعیت های چهارگانه و هشت گانه شبکه بلوری را اشغال می کنند.کاتیون های دو ظرفیتی مانند (ni2+,co2+,zn2+, mn2+,..) و کاتیون سه ظرفیتی می تواند fe3+باشد. در سا...

نانو مواد مغناطیسی در حال اعمال تاثیر قابل توجهی در بهبود کیفیت استانداردهای سلامت انسان هستند که از روی گستره وسیع کاربرد آن ها در زمینه های مختلف پزشکی و بیولوژی مشهود است. امروزه در میان نانوذرات فلزی مختلف برای کاربردهای مغناطیسی، پژوهش و استفاده از نانو ذرات آهن صفر ظرفیتی به طور گسترده ای در حال افزایش است. در سال های اخیر، این نانو ذرات با توجه به دارا بودن خواص مغناطیسی عالی نسبت به نان...

در این پایان نامه با استفاده از رهیافت ماتریس پراکندگی، رسانندگی را در اتصالات مزوسکوپی بررسی کرده ایم. از فرمول بندی لاندائور – بوتیکر برای محاسبه ی جریان و رسانندگی سیستم ها استفاده کرده ایم. در اتصالات شامل ابررسانا و فرومغناطیس از معادله ی بوگولیوبوف د‍ژن استفاده شده است و فرض کرده ایم که انرژی شبه ذرات نسبت به سطح انرژی فرمی، صفر است. در کل پایان نامه، تقریب دمای صفر را در نظر گرفته ایم و ...

پراکنش آلاینده های هوا در واحدهای صنعتی یکی از مواردی است که همواره محیط زیست و اکوسیستم منطقه های مجاور را تحت تاثیر قرار می دهد و می تواند در دراز مدت زندگی افراد ساکن در مجاورت این گونه واحدها را با مشکلات جدی مواجه سازد. مدل های انتشار آلودگی ابزار مفیدی جهت شناخت رفتار آلاینده پس از خروج از منبع بوده و اندازه گیری های زیاد و پر هزینه را غیر ضروری می نماید. در این تحقیق دی اکسید گوگرد (so2)...

در این پروژه نانوذره های مگنتیت از طریق روش هم رسوبی نمکهای آهن(ii) و آهن(iii) با بازهای آمونیاک، 1،6-دی آمینوهگزان، 1،2-دی آمینواتان و آرژنین تهیه شدند. بررسی و آنالیز فراورده های ایجاد شده توسط طیف سنجی فروسرخ(ft-ir)، تجزیه گر گرمایی جرم سنج(tga)، پراش اشعه ی ایکس(xrd)، میکروسکوپ الکترونی روبشی(sem) و مغناطش سنج(vsm) انجام شد. نتایج میکروسکوپ الکترونی روبشی اندازه ی متوسط ذره ها را nm30 نشان ...

اسپینترونیک شاخه ی جدیدی از نانوالکترونیک است که بر استفاده از اسپین الکترون برای ساخت قطعات الکترونیکی جدید با کارایی بالاتر نسبت به الکترونیک سنتی تاکید دارد. نانوساختارهای مختلط فرومغناطیسی و ابررسانایی عناصر اصلی اسپینترونیک را تشکیل می دهند. مطالعه ی خصوصیات ساختارهای مختلط فرومغناطیسی و ابررسانایی به دلیل پتانسیل بالای آنها برای کاربرد در ساخت قطعات الکترونیکی جدید بسیار مورد توجه قرار گر...

در این پژوهش، اثر جانشانی عناصر لانتانیوم و ایتریم بر خواص ساختار، میکروساختاری و مغناطیسی نانو پودر فریت بیسموت مورد مطالعه قرار گرفت. نمونه های تهیه شده دارای فرمول شیمیایی bi0.85-xla0.15yxfeo3 می باشد که در آن 15/0، 1/0، 03/0، 0 = x می باشند. خواص ساختار و میکرو ساختاری پودرهای تولید شده توسط آنالیزهای پراش اشعه ایکس (xrd) و میکروسکوپ الکترونی روبشی (fe-sem) بررسی شد و مشخصه یابی آن ها توسط ...