این مقاله به بررسی روش‏های گوناگون نگاشت ماتریسهای سفتی، میرایی و جرم بین فضای مفصل و کارتزین در مبحث کنترل امپدانس ربات‏ها می‏پردازد. نگاشت بین این دو فضا، از موضوعاتی است که به صورت ویژه برای ماتریس سفتی ربات‏های سری و موازی مورد بررسی و استفاده بسیاری از محققان واقع شده است. اما تمامی روابط نگاشت ارائه شده پیش از این برای جابجایی‏های کوچک یا همان حالت استاتیکی بیان شده‏ اند. در واقع تاکنون ب...

سفتی گوشت میوه یکی از مهمترین خصوصیات کیفی میوه کنار پیوندی (ziziphus mauritiana lam.) است. به منظور مطالعه تغییرات سفتی بافت میوه کنار از ژل آلوئه ورا (aloe vera l.) و کلرید کلسیم در افزایش عمر پس از برداشت میوه، آزمایشی در قالب طرح کاملاً تصادمی با 4 تکرار و 6 تیمار (ژل آلوئه ورا 50، 75 و 100 درصد و کلرید کلسیم 5/0، 1 و 5/1 درصد) به همراه شاهد در استان بوشهر انجام شد. بدین منظور میوه ها پس از ...

امروزه روش‏های گوناگونی برای ارزیابی غیرمخرب کیفیت محصولات کشاورزی ابداع شده است و از آنها استفاده می‏شود. در تحقیق حاضر از سامانۀ بینی الکترونیکی به‏منظور ارزیابی غیرمخرب کیفیت کیوی رقم ابوت استفاده شده است. سامانۀ بینی الکترونیکی به کمک تکنیک شبکۀ عصبی مصنوعی و آنالیز مؤلفه‏های اصلی (pca) قادر به طبقه‏بندی نارس، نیمه رسیده، رسیده، بیش از حد رسیده، و فساد کیوی رقم ابوت است. آنالیز مؤلفه های اص...

شکست استخوان ران از جمله پر اهمیت ترین دلایل ناتوانی و مرگ، علی الخصوص در میان سالمندان به شمار می آید. بنابراین تلاش های جهانی برای تحقیق در زمینه ارزیابی غیرتهاجمی شکست استخوان ران در حال انجام است. در این تحقیق، به منظور مطالعه رفتار استخوان ران تحت بارگذاری های مختلف، استخوان ها به دو گروه استخوان ها با بارگذاری منتج به سفتی بالا و با بارگذاری منتج به سفتی پائین تقسیم بندی شده اند. تحلیل آز...

چاپگرهای سه بعدی لیزری یکی از کارآمدترین دستگاه های نمونه سازی سریع در صنعت امروز هستند. یکی از تکنیک های مورد استفاده برای شکل دهی ماده در این دستگاها، سینترینگ پودر اولیه به کمک اشعه لیزر است.عوامل مختلفی در بهبود کیفی قطعات تولید شده به روش سینترینگ لیزری تاثیرگذار هستند. از آنجایی که عامل اصلی فرآیند و ایجاد انرژی لیزر است، لذا متغیرهای مربوط به لیزر در بهبود کیفیت محصول از اهمیت بیشتری برخ...

نصب کاتتر داخل وریدی علیرغم ارزش زیادی که در رساندن مایعات و تامین الکترولیت ها و ... دارد، دارای عوارضی از جمله فلبیت می باشد که خطری جدی برای بیمار به حساب می آید. لذا در یک مطالعه توصیفی و مقطعی به منظور تعیین شیوع فلبیت ناشی از کاتترهای محیطی، 241 بیمار بستری طی ماه های اسفند 1376 لغایت خرداد 1377 بطور تصادفی انتخاب و به کمک پرسشنامه و چک لیست معاینه، مورد بررسی قرار گرفتند. ملاک تشخیص فلبی...

چکیده ژنوتیپ‌ها و ارقام زیادی از گلابی در غرب کشور وجود دارند که برخی از آن‌ها دارای خصوصیات تغذیه‌ای ارزشمندی می باشند. این پژوهش با هدف مطالعه تغییرات بیوفیزیکی و زیست‌شیمیایی میوه در فرایند رسیدگی و نگهداری پس از برداشت صورت گرفت. 7 رقم میوه گلابی غرب کشور به همراه شاه‌میوه برداشت و به مدت 90 روز در دمای 1 درجه سلسیوس نگهداری شد. در زمان برداشت، 30، 60 و 90 روز پس از برداشت، نمونه برداری از...

هدف: افزایش انعطاف پذیری و کاهش سفتی عضله، از دیدگاه متخصصین توانبخشی و طب ورزشی اهمیت زیادی دارد. در فیزیوتراپی و تربیت بدنی، برای مقابله با کوتاهی عضلات روش های متعددی وجود دارد. هدف این مطالعه، مقایسه اثر کشش به روش های پی ان اف و هارمونیک بر انعطاف پذیری عضله چهار سرران است. روش بررسی: این پژوهش، به روش مداخله ای تجربی (کار آزمایی بالینی تصادفی) انجام شده است. تعداد 45 نفر دانشجو در محدوده ...

هدف از انجام این پژوهش بررسی امکان تهیه ظروف خوراکی مناسب برای بسته بندی موادغذایی و بررسی اثر غلظت ایزوله پروتئین سویا، نشاسته ذرت و موم عسل بر حلالیت در آب، حلالیت در اسید، نفوذپذیری به روغن، سفتی بافت و ارزیابی حسی بود که به کمک طرح مرکب مرکزی، بهینه یابی فرمولاسیون انجام شد. سطوح ایزوله پروتئین سویا ( 9-3 گرم )، نشاسته ذرت ( 6-2 گرم ) و موم عسل ( 10-3 گرم ) مورد بررسی قرار گرفتند. طبق نتایج...

یکی از مسائل مهم موجود در سازه ها ایجاد ترک و شکست خستگی آنها ناشی از بارهای دینامیکی می باشد. از این رو مطالعه رفتار دینامیکی سازه های ترک دار و مدل سازی ترک در آنها مورد توجه بسیاری از محققین واقع شده است. تحقیقاتی که تاکنون در زمینه مطالعه رفتار ارتعاشات عرضی سازه های ترک دار انجام گرفته است عمدتاً مبتنی بر مدل های خطی بوده است. برای نشان دادن اثر بسته شدن ترک، برخی از محققان از مدل های دوخطی...