مقدمه و اهداف در بسیاری از زمینه های مربوط به روباتیک در زمینه توانبخشی، تولید گشتاور مطلوب و دقیق با در نظر گرفتن دینامیک موتورها تحقق پیدا می کند. در عمل دینامیک موتورها ممکن است ناشناخته باشد و به همین دلیل بسیاری محققان از دینامیک موتورها صرف نظر می کنند که می تواند اثر قابل توجهی در نتایج کلی داشته باشد.  هدف از این تحقیق، بهینه­سازی عملکرد ربات­های توانبخش راه رفتن می­باشد. مواد و روش ها ...

در این مقاله، یک کنترل کننده موقعیت برای سیستم انتخابی متشکل از دو بازوی همکار، جهت حمل مشترک یک جسم صلب ارائه می-گردد. در این راستا، جهت کاهش معادلات دینامیک دیفرانسیلی–جبری سیستم و تبدیل آن به مجموعه ای از معادلات دیفرانسیلی معمولی، یک مدل تقلیل یافته spf از سیستم استخراج گردیده و کنترل کننده ای متمرکز بر این اساس ارائه خواهد شد. بدین ترتیب، کنترل-کننده طراحی شده متکی بر حل قیدهای جبری غیرخطی...

منابع آبی موجود در سازندهای سخت به دلیل ذخیره و آبدهی کم در مقایسه با آبخوانهای آبرفتی و آهکی کمتر مورد توجه بوده اند. این نوع منابع آبی علی رغم ذخیره و آبدهی کم آنها، در مناطقی که کمبود و نیاز شدید به آب وجود دارد، می تواند حائز اهمیت زیادی باشد. سازندهای سخت در ایران و بطور کلی در دنیا دارای گسترش قابل توجهی هستند. در صورت تغذیه مناسب، این سازندها می توانند بعنوان یک منبع و پتانسیل آبی مورد ت...

زمینه و هدف: وجود تکثیر ژن her2 جهت پیش بینی وضعیت و انتخاب درمان، در بیماران مبتلا به سرطان پستان، تعیین کننده است. آنالیز تکثیر ژن her-2 با استفاده از روش mlpa  که روش جدید در  بررسی های بالینی می باشد ، انجام گردید. مواد و روش کار: در این مطالعه توصیفی، تعداد 60 بیمار مبتلا به سرطان سینه را که در بیمارستان افضلی پور کرمان، جراحی شدند، از نظر مضاعف شدگی her2 به روش mlpa مورد مطالعه قرار گرفتن...

پدیده اضافه شکست و ریزش سقف و دیواره‌های کارگاه‌های استخراج در معادن زیرزمینی، سبب بروز رقیق‌شدگی غیرطراحی و افت عیار ماده معدنی استخراجی می‌شود. مکانیزم پیچیده ایجاد رقیق<...

شکل ‌گیری و توسعه انگشتی‌ ها در سطح مشترک میان دو سیال در زمان تزریق امتزاجی می ‌تواند باعث کاهش ضریب بازیافت نهایی در فرایندهای افزایش برداشت شود. در این پژوهش، آزمایش های تزریق حلال هیدروکربوریدر سیستم میکرومدل که در ابتدا توسط نفت سنگین اشباع شده اند، انجام شده است. میکرومدل‌های شکاف ‌دار با ویژگی‌های فیزیکی متفاوت شکاف، در آزمایش‌ها مورد استفاده قرار گرفتند. نرم افزار ...

ترکهای خستگی یکی از انواع اصلی خرابی های روسازی های انعطاف پذیر است. پیر شدگی قیر یکی از دلایل اصلی شکل گیری ترک های خستگی است. قیر مصرفی در مخلوط آسفالتی در حین ساخت مخلوط و نیز در روسازی ساخته شده تمایل به سخت و پیر شدن دارد. این پیر شدگی عمدتاً به علت اکسیداسیون قیر با اکسیژن موجود در هوا روی می دهد. این فرآیند در دمای بالا مثل دمای پخت آسفالت زمانی که قیر به صورت یک لعاب نازک سطح سنگدانه ها ...

استفاده از امکانات تحلیلی یا کلمات نقشی آزاد، یکی از روش های بیان مفاهیم دستوری در زبان های دنیاست. افعال معین از اجزای مهم دستوری هستند که می توانند به صورت کلمات نقشی آزاد در بیان مفهوم دستوری «نمود» استفاده شوند. این افعال همگی از رهگذر دستوری شدگی پا به عرصۀ وجود می گذارند. دستوری شدگی فرآیندی تدریجی است که طی آن واحدهای واژگانی زبان با از دست دادن بعضی مؤلفه های معنایی خود، خصوصیات دستوری ...

مسیریابی روبات عبارتست از یافتن یک توالی حرکت برای روباتی که در محیطی با اشیای ثابت یا متحرک از ‏یک ﻧﻘﻄﺔ آغازین شروع شده و بدون برخورد با موانع به یک نقطه­ی پایانی ختم       می­گردد. چنین مسئله ای در مسیریابی خودروهای هوشمند و agv ها نیز مطرح می شود. این مبحث از منظر محدودیت­های سینماتیکی به دو دسته هولونومیک و غیرهولونومیک تقسیم       می­شود. در ناحیه عاری از مانع، در حالت اول روبات آزادانه می...

فرسودگی قیر یک فرآیند برگشت ناپذیر است که آثار آن به صورت افزایش سختی و کاهش شکل پذیری قیر ظاهر می شود. فرآیند فرسودگی قیر ناشی از تغییراتی است که در نوع و اندازه مولکو لهای بسیار متنوع هیدروکربنی قیر اتفاق می افتد و در دو مرحله شامل فرسودگی کوتاه مدت و فرسودگی درازمدت قابل بررسی است. در این مقاله یک رابطه رگرسیون بر اساس داده های LTPP ارائه شده است که قادر است مقادیر مدول مرکب برشی قیر (G) و ز...