گرفتن و جابجایی اجسام ظریف توسط ربات ها نیازمند الگوریتم کنترلی پیشرفته ای است تا موجب شود جسم با اعمال حداقل نیروی عمودی مهار شود. گرچه تا کنون الگوریتم های متعددی برای گرفتن اجسام توسط دست چند انگشتی ارائه شده است لیکن موضوع گرفتن اجسام ظریف و جابجایی آنها توسط انگشتان که نیازمند امکان کنترل موقعیت در راستای اعمال نیرو است موضوعی است که تا کنون راه حلی برای آن ارائه نشده است. به عبارت دیگر عم...

چکیده پایان نامه: در این رساله ابتدا به معرفی روش خمینه نهاری پرداخته ایم . در فصل دوم این روش را برای حل نوعی معادلات بیضوی همراه با توابع وزن تغییرعلامتی به صورت: {?(-?u=?a(x) u^q+b(x) u^p, x??@u?0, u?0, x??@u=0, x???)? به کار گرفته ایم . در فصل سوم به کمک لم انقباض فشردگی این روش را برای حل نوعی معادلات بیضوی تکین-چندگانه همراه با غیرخطی های محدب-مقعر به فرم : {?(-?u-?_(i=1)^k???_i/|x-a_i...

مسئله ‏‎au=f‎‏ را که در آن ‏‎a‎‏ یک عملگر دیفرانسیل خطی است در نظر می گیریم. این شکل کلی، اساس آنالیز عددی است. با توجه به اینکه نمایش سیستمهای فیزیکی به صورت معادلات ریاضی مانند معادلات دیفرانسیل و انتگرال، یک فرآیند عمومی است. روش نقاط متناهی، ‏‎fp‎‏‎‏ ، به عنوان یک تکنیک عددی برای حل مسائل در دو زمینه ریاضی و مهندسی مطرح می باشد. برای حل این مسئله شکل معادل آن یعنی فرم تغییراتی در نظر گرفته ...

در این مقاله، به منظور مدل‌سازی وارون داده‌های مغناطیسی، از بسط توابع متعامد و ضرایب دامنه این بسط استفاده شده است. بردارهای پایه بسط ویژه بردارهای بهنجار شده مشتق دوم  Hessian Matrix) ( تابع هدف (Objective Function) است که از یک مدل مرجع استخر...

نیروگاه ها از واحدهای صنعتی بسیار مهم با عملکرد رفتاری پیچیده، غیرخطی و متغیر با زمان بوده که نقش بسیار کلیدی را در کشور ایفا می کنند. بروز هر گونه عیب می تواند موجب ایجاد اشکال در عملکرد عادی آنها شده و چنانچه به موقع تشخیص و نسبت به رفع آن اقدامی صورت نگیرد منجر به توقف عملکرد و در نهایت ایجاد سوانح و حوادث برای تجهیزات و حتی جانی می شود و خسارات بسیار سنگین مالی بر جای گذارد.در این راستا روش...

دراین پایان نامه معادله سیلوستر با زمان پیوسته‎ax+xb+ef^t=0‎ که ‎$ainmathbb{r}^{n imes n}$‎ ،‎ $binmathbb{r}^{s imes s}$‎ ماتریس های نامنفرد ‎$einmathbb{r}^{n imes r}$‎ و ‎$finmathbb{r}^{s imes r}$‎ دارای رتبه ستونی کامل با ‎$r<<n,s$‎ درنظرگرفته شده است. معادله ماتریسی سیلوستر یک نقش کلیدی را بازی می کند و کاربردهای زیادی در نظریه کنترل و ارتباطات، مساله های کاهش مدل، پایداری بازخو...

معادلات دیفرانسیل معمولی مرتبه ی دوم، طبقه مهمی از معادلات دیفرانسیل هستند که در بسیاری از علوم، رسیدن به نتایج مطلوب، منوط به حل هرچه دقیق تر این معادلات است. این پایان نامه که برگرفته از مرجع [5] می باشد، برای حل معادلات مقدرا اولیه از این طبقه، روشی ارایه نموده است که با افزایش تعداد نقاط موجود در شبکه، به جواب دقیق تری دسترسی پیدا می کنیم. فصل اول، شامل مباحث مقدماتی از جمله معرفی فضاها و...

دراین رساله به نظریه انشعاب به اتفاق روش تغییراتی لم مسیرکوهی و روش یکنوایی جواب های بالایی و پایینی،درحل مسائل آنالیزغیرخطی پرداخته شده است . در فصل نخست برخی تعاریف و قضایای مهم از آنالیز مقدماتی را بیان نموده و به تعریف فضای سوبولف ونرم تعریف شده در آن اشاره شد.در فصل دوم، با ارائه چند مثال به معرفی نظریه انشعاب در حد مقدماتی پرداخته و به برخی از قضایایی که در کتب ومقالات معتبر مورد بررسی قر...

یکی از مشکلات حاکم بر مدل‌های یونسفری موجود، عدم تعامل و فقدان قابلیت ترکیب بین مدل‌هاست. این تحقیق به بررسی نحوه برهمکنش بین مدل‌های جهانی و منطقه‌ای یونسفری مبتنی بر توابع پایه ریاضی پرداخته است. ازآنجایی‌که توابع پایه اسلپین کروی قابلیت تعریف بر روی کل کره (مدل جهانی) و بخش از کره (مدل منطقه‌ای) را دارند، مبنای تلفیق طیفی قرار گرفته‌اند. دو دسته توابع پایه اسلپین کروی با ضرایب مختلف برای تلف...

در این پایان نامه‎،‎ حل دستگاه معادلات خطی توسط روش های تکراری مورد مطالعه قرار گرفته است‎.‎ از جمله این روش ها‎،‎ روش های ساخته شده بر اســــــــاس زیرفضــای کــرایلف می باشد‎.‎ بسیاری از این روش هــــای تکـراری بـر اسـاس فـرآیند تصـــویرســازی روی زیرفضـــای کــرایلف ‎{k}_{m}= span{r_{0},ar_{0},...,a^{m-1}r_{0}} ‎ پایه گذاری شده اند‎.‎ یکی از مهم ترین و موثرترین روش های زیرفضای کرایلف‎،‎ ر...