پاندول معکوس آزمایشگاهی به منظور بررسی رفتار این سیستم با سیستم های مشابه در صنعت می باشد. موشک، روباتهای دوپا و ... از جمله سیستم های مشابه سیستم پاندول معکوس در صنعت می باشند. این سیستم ذاتا غیر خطی ، ناپایدار و بشدت ارتجاعی است. پاندول معکوس زمانی پایدار است که پاندول به صورت قائم قرار گرفته و بدون نوسان بوده و جابجایی و نیروی وارده صفر باشد. هدف این تحقیق طراحی کنترل کننده ایست که سیستم پان...

در این مقاله یک قانون هدایت مقاوم و بهینه جدید برای موشک زمین به هوا در حالت سه بعدی ارائه شده است. قانون هدایت جدید، ترکیبی از قوانین هدایت مد لغزشی و بازگشت به عقب می باشد. در قانون هدایت جدید ضرایبی وجود دارند که باید طراح آن ها را تنظیم کند. در این مقاله این ضرایب با استفاده از الگوریتم ژنتیک بهینه می شوند. همچنین با استفاده از فیلتر کالمن توسعه یافته حالت های سیستم تخمین زده می شوند. در پا...

در این مقاله بروز پدیده ی آشوب به ازای محدوده ای از پارامترها در دینامیک وضعیت ماهواره اثبات شده و یک کنترل کننده ی غیر خطی مناسب طراحی می گردد که ضمن حصول عملکرد مطلوب سیستم ، کنترل وضعیت آشوبی را نیز تضمین کند . به این منظور با توجه به اینکه معادلات دینامیکی ماهواره ی سه محوره به صورت یک سیستم غیرخطی ناخودگردان توصیف می شود ، ابتدا تکنیکی جهت محاسبه ی نماهای لیاپانف اینگونه سیستم ها که می توا...

شفافیت یک معیار ارزیابی سیستم های تله اپراتوری بر مبنای خطای نیرو و موقعیت است. معماری های کنترلی مرسوم برای حفظ پایداری عموماً شفافیت بالایی را نتیجه نمی-دهند. یک روش نوین رویکرد تله اپراتوری مدل میانجی است که امپدانس محیط را در سمت پیرو تخمین زده و به راهبر ارسال می کند تا با ایجاد یک محیط مجازی، نیرو در آن جا به صورت محلی محاسبه گردد. این امر شفافیت را بدون کاهش پایداری و در حضور تأخیر زمانی ...

در این مقاله، یک کنترل کننده مقاوم هوشمند کوانتومی مبتنی بر ترکیب روش کنترل مد لغزشی با لایه مرزی و شبکه های عصبی کوانتومی ارائه می شود. این کنترل کننده با استفاده از تابع لغزشی متغیر با زمان و در حضور اختلالات خارجی، برای سیستم های غیرخطی نامعین، به منظور حذف اثرات ناشی از نامعینی های سیستم و فرکانس های مدل نشده، طراحی شده است. در این روش بهره کنترل و پهنای باند فرکانس شکست به طور تطبیقی تنظیم...

مطالعات زیادی برای حرکت و کنترل ربات دوپا در صفحه ساجیتال انجام شده است، در صورتی که انتظار می رود که یک ربات دوپا در هنگام مواجه شدن با موانع بتواند منحصرا در صفحه جانبی گام بر دارد. در این پایان نامه به کنترل مد لغزشی بهینه ربات دوپایی که در صفحه جانبی گام بر می دارد پرداخته می شود. یک مدل مناسب سه لینکی برای ربات در نظر گرفته شده است و هر دو فاز حرکت روی یک پا و حرکت روی دوپا برای حفظ نقطه م...

یکی از مهم‌ترین دغدغه‌ها در حوزه‌ی ارتقای سطح خودگردانی ربات‌های پرنده مسئله‌ی طراحی سیستم هدایت ربات‌های پرنده است به نحوی که قادر به انجام مأموریت از پیش تعیین‌شده باشند. از آنجا که مأموریت محوله در شرایط جوی مختلفی می‌تواند تعریف شود، وسیله‌ی پرنده باید بتواند مأموریت خود را با حضور نامعینی‌های جوی انجام دهد. در تحقیق حاضر یک روش هدایت مقاوم مبتنی بر نقاط مسیر ارائه شده است که قابلیت انجام م...

آلیاژهای حافظه دار کاندیدای بسیار مناسبی در زمینه های مختلف مهندسی هستند. یکی از مزیت های آلیاژهای حافظه دار کرنش بالای این مواد است. علاوه بر این ویژگی، سبکی و رفتار سوپرالاستیک از دیگر ویژگی های این مواد می باشد. همه این مشخصات، آلیاژهای حافظه دار را به عنوان یک گزینه مناسب در زمینه های مهندسی معرفی کرده است. این آلیاژها پدیده غیرخطی هیسترزیس را در خود دارند. وجود هیسترزیس در این مواد، مشکلات...

در این پایان نامه روی درایو یک قطار پر سرعت مطالعه می شود. درایو این قطار، موتور القایی استفاده می کند و روش کنترلی آن بر اساس کنترل برداری است، که در صنعت به دلیل کارایی عملکرد بالا و سادگی، از محبوبیت زیادی برخوردار است. برای این درایو رویتگر سرعت، رویتگر شار روتور، رویتگر گشتاور بار و رویتگر گشتاورالکترومغناطیسی موتور، برای اهداف مختلفی استفاده می شود. از رویتگر سرعت می توان در سیستم خطایاب ...

یکی از مسایل مهم در طراحی کنترل کننده ها برای سیستم های غیرخطی وجود نامعینی های ساختاری و پارامتری و نفوذ اختلالات و اغتشاشات در این گونه سیستم هاست. به منظور غلبه بر نامعینی ها، اختلالات و اغتشاشات طراحی سیستم های کنترل مقاوم از مسایل مطرح در سیستم-های واقعی می باشد. در این پایان نامه به بررسی سیستم های هوشمند، کنترل مقاوم بویژه روش کنترل مد لغزشی پرداخته و سطح لغزشی متغیر با زمان را به گونه ا...