این مقاله به مسئله گرفتن ایمن جسم توسط یک ربات با استفاده از روش کنترل گام به عقب می پردازد. با توجه به مانورهای ربات در طی حرکت امکان لغزش و افتادن جسم وجود دارد؛ لذا به منظور کنترل لغزش و ردیابی مسیرهای مطلوب در نظر گرفته شده از کنترل گام به عقب تطبیقی استفاده شده است. ابتدا معادلات دینامیکی ربات مورد مطالعه شامل بازوی مکانیکی با 3 مفصل دورانی، 1 مفصل کشویی و پنجه فک موازی به همراه دینامیک مح...

بالگرد، سیستم پیچیده ای است و از المان های مختلفی تشکیل شده است که ارتباط تنگاتنگی باهم دارند. وجود هرگونه عیبی در ساختار این مجموعه، می تواند باعث به وجود آمدن مسائل و مشکلات متعددی از قبیل صدمات اقتصادی و انسانی گردد. بنابراین لزوم طراحی مکانیزمی جهت تشخیص عیوب برای انجام اقدامات بعدی بسیار مورد نیاز است. روش های مختلفی برای طراحی واحد تشخیص عیب برای بالگرد پیشنهاد شده است که تمرکز این پایان ...

در جوامع پویا و سرزندة شهری در طول زمان و در جهت تحقق ایده آ ل ها و یا نیازهای ساکنین شهر، فضاهای مختلف و متنوعی پدید می آید که در مجموع منظر شهری را شکل می دهد. یکی از فضاهای بسیار مهم، باارزش، تأثیرگذار و آرامش بخش در زندگی مردم شهرنشین معاصر، پارک های شهری است که رابطه انسان و عناصر طبیعی را برقرار می سازد. مادر پارک های کنونی از هزاران سال پیش با نام پردیس و باغ در ایران به وجود آمده است که...

کنترل وضعیت فضاپیما یکی از مسائل حائز اهمیت در حوزه هوافضا می باشد. . از آنجا که معادلات وضعیت فضاپیما غیرخطی هستند روش های کنترل خطی جوابگو نخواهند بود و بنابراین باید از روش های غیرخطی استفاده کرد. روش گام به عقب که شامل تکنیک های تطبیقی و غیرتطبیقی می باشد یکی از روش هایی است که دارای ویژگی هایی مناسبی جهت کنترل وضعیت می باشد. روش گام به عقب تطبیقی مدولار یک روش تطبیقی غیرخطی است که دارای یک...

در سیستم‌های بزرگ یک پمپ قادر به تامین هد مورد نیاز نمی‌باشد لذا پمپ‌ها را به صورت سری به یکدیگر متصل می‌کنند تا هد مورد نیاز تأمین گردد. حال اگر پمپ‌های گروه سری به صورت ناگهانی متوقف شوند، ضربه قوچ رخ می‌رهد که به صورت موج‌های فشاری مثبت و منفی ظاهر می‌شود. این موج‌ها باعث بوجود آمدن تنش‌های بسیار زیادی در اجزای سیستم می‌شود. هدف از این تحقیق ارایه‌ی عملکرد بهتر سیستم پمپاژ سری در حالت ماندگا...

Background and Aims: Cleft lip and palate is among challenging dentistry problems that calls for a multidisciplinary treatment approach. The treatment protocols in adults aims to improve function, appearance, and psychological conditions. The present article aimed in introducing the procedure of conventional prosthesis application for treatment of an adult patient focusing on complicated intra-...

تحقیق و آزمایش بر روی سلول های بنیادی جنینی افق های نوینی را در عرصه های مختلف پزشکی گشوده است. ویژگی خاص این سلول ها در قابلیت تولید سلول های گوناگون نویدبخش امکان درمان بسیاری از بیماری ها و ترمیم بافت های آسیب دیده بدن انسان است. همزمان با پیشرفت علم و فناوری در این رشته، چالش های حقوقی مختلفی در باب تولید و استفاده از این سلول ها و همچنین نحوی حمایت از این فناوری مطرح گشته است. یکی از این چ...

بهینه سازی را می توان علم مشخص نمودن بهترین جواب برای یک مسأله که بهصورت ریاضی تعریف شدهاست، بیان کرد. یکی از شاخه های اساسی بهینه سازی، برنامه ریزی غیرخطی است و یکی از زیررده های برنامه ریزی غیرخطی حل مسأله نامقید غیرخطی می باشد. الگوریتم هایی برای حل این مسائل ارائه شده است که از مهم ترین آن ها می توان به روش های گرادیان، نیوتن، شبه نیوتن، گرادیان مزدوج و ناحیه اطمینان اشاره کرد. خانواده رو...